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位置姿勢制御装置及び位置姿勢制御方法

シーズコード S090001612
掲載日 2010年3月19日
研究者
  • 倉田 純一
  • 内山 寛信
  • 入江 健一
技術名称 位置姿勢制御装置及び位置姿勢制御方法
技術概要 浮遊体の位置と姿勢を制御する位置姿勢制御装置及び位置姿勢制御方法は、それぞれ推力を発生させる6つの推力発生器14を備え、推力発生器14の何れもが、異なる方向に推力を発生させる設定とされている。各推力発生器14は、推力方向に延びる仮想直線30が隣の推力発生器14の推力方向に延びる仮想直線30と仮想軸40に垂直な2つの仮想平面上で交差するように位置決めされるとともに、一方の仮想平面上における仮想直線30の交点が仮想軸40上に重心位置のある正三角形の各頂点位置となり、かつ他方の仮想平面上における仮想直線30の交点が仮想軸40上に重心位置のある正三角形の各頂点位置となるように位置決めされている。
画像

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研究分野
  • 海洋開発用機器
展開可能なシーズ 浮遊体の一例である深海調査艇は三軸方向に推力を与える構成であり非ホロノミックな拘束条件のため、小回りの効く姿勢制御ができない、左右方向等には同一姿勢を保ちながらの移動が困難、という問題がある。このような問題点を解決できる、位置姿勢制御を可能にする装置及び方法を提供する。
小回りの効く浮遊体の位置姿勢制御を可能にするとともに、一方向だけでなくその他の種々の方向についても同一姿勢を維持しながら移動する位置姿勢制御を可能にすることができる。
用途利用分野 位置姿勢制御装置、潜水艇、飛行船、水中ブイ、宇宙船
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人 関西大学, . 倉田 純一, 内山 寛信, 入江 健一, . 位置姿勢制御装置及び位置姿勢制御方法. 特開2007-118702. 2007-05-17
  • B63C  11/00     
  • B63C  11/48     
  • B63G   8/14     
  • B63H  25/42     

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