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多脚歩行ロボット

シーズコード S090002568
掲載日 2010年3月26日
研究者
  • 齋藤 敬
技術名称 多脚歩行ロボット
技術概要 多脚歩行ロボットは、脚駆動部5、6、7、8にて往復運動に変換された動力伝達部からの駆動力により関節を介して機体の前後左右および上下に配設された従属的な脚部を歩行させるように構成し、脚駆動部5、6、7、8における脚部9~16を旋回可能に構成する。また、脚部の旋回中心軸から脚の往復運動範囲までの距離を、脚部の旋回角度に応じて延長されるように構成したこと、脚部の旋回は、旋回中心軸近傍に配設された旋回モータによりなされるように構成したこと、脚部に補助動力用の動力部を設置したこと、などの特徴を有する。さらに、機体の左右および上下に複数列を配設した脚駆動部を前後に互いにずらせて配置することにより、旋回する脚部同士の相互干渉により制限される脚部の旋回可能範囲を任意に変化させるように構成したこと、脚駆動部において、少なくとも1つの対の従属的な関節までの脚駆動部の長さを他の対のものと異ならせることにより、旋回する脚部同士の相互干渉により制限される脚部の旋回可能範囲を任意に変化させるように構成したこと、などの特徴も有する。
画像

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研究分野
  • 産業用ロボット
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 歩行走行の特質を活かして障害物回避性能に優れる上に、駆動エネルギー伝達効率が高く高速歩行も可能で、動物的で俊敏な運動特性を実現できて利用分野も格段に広げることができる多脚歩行ロボットを提供する。
機体の前後進・左右旋回および斜行、横方向へのかに歩き、機体進行方向の1点を中心とする円弧状かに歩き、さらには超信地旋回等が可能となり、車両の走行特性を遙かに超える動物的で俊敏な歩行性能を実現できる。また、脚部の大きな角度での旋回時にも円滑な歩行動作が可能となる。
用途利用分野 多脚歩行ロボット、8脚型歩行ロボット、脚歩行型ロボット、歩行ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人科学技術振興機構, . 齋藤 敬, . 多脚歩行ロボット. 特開2003-266336. 2003-09-24
  • B25J   5/00     
  • A63H  11/00     

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