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ロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法

シーズコード S090002579
掲載日 2010年3月26日
研究者
  • 川崎 晴久
  • 毛利 哲也
  • 伊藤 聡
技術名称 ロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法
技術概要 複数の第1能動関節により複数の指リンクが連結された指を掌に備えたロボットハンドの握り込み制御方法において、物体Bを握り込みする際に、物体Bに非接触時には、拇指15の第2~第4関節P2~P4を握り込み動作するように所定速度で速度制御する。この後、指リンク15a~15cが物体Bに接触した際に、接触した指リンク15a~15cの根元側に位置する拇指15の第2~第4関節P2~P4を指リンク15a~15cに作用する接触力が目標接触力となるように力制御する。速度制御においては、物体Bが指16又は掌14に接触したことを起点として開始すること、指16の根元側に位置する第1能動関節P2ほど指先側に位置する他の第1能動関節P2よりも、所定速度を相対的に大きな値にして速度制御することなどを特徴とする。また、指16には、握り込み動作の方向とは直交する方向の回転であって、関節軸を中心に往復回転する第2能動関節P1を備えており、関節軸に交差し、指先側の指リンクと物体との接触点を結ぶ直線が、指の中心線、又はその中心線の近傍に位置するように位置制御する。
画像

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研究分野
  • 産業用ロボット
  • ロボットの運動・制御
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 乳児が行う握り反射を模擬し、物体把持まで時間を要せず、物体形状に依存しないで安定して未知の形状物体を把持することができるロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法を提供する。さらに、ロボット及びロボットの制御方法を提供する。
物体把持まで時間を要せず、物体形状に依存しないで安定して未知の形状物体を把持することができる。また、指の根元側の指リンクから把持する物体に接触することが可能となる。また、指の側部に物体が接触しても、指の腹部中心に接触するようになり、物体の大きさに応じた指の開きが実現できる。さらに、各能動関節は独立に安定に制御されるため、把持の安定性が確保できる。
用途利用分野 ロボットハンド、ロボットハンド握り込み制御装置、ロボット制御装置、ロボット指
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人岐阜大学, . 川▲崎▼ 晴久, 毛利 哲也, 伊藤 聡, . ロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法. 特開2003-245883. 2003-09-02
  • B25J  13/00     
  • B25J  15/08     

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