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触覚インターフェイス及びその制御方法

シーズコード S090002581
掲載日 2010年3月26日
研究者
  • 川崎 晴久
  • 毛利 哲也
  • 伊藤 聡
技術名称 触覚インターフェイス及びその制御方法
技術概要 触覚インターフェイスは、操作者の指先の運動に追従可能な複数の触覚指を触覚指ベースに配置し、触覚指ベースをアーム機構で空間運動を可能とする触覚インターフェイスにおいて、触覚指ベースを操作者の手に対向させ、手の位置及び姿勢に連動させて触覚指ベースを駆動制御し、操作者の指先の動きに連動させて触覚指を駆動制御する制御手段を備える。多指触覚インターフェイス10は、アーム部12、第1腕関節16、第2腕関節17及び手首関節からなるアーム機構を設ける。触覚指ベース20に複数の触覚指21~25を設け、その先端に操作者の指先を連結する指固定部材30を設ける。3次元位置姿勢センサ42の手Haの位置及びその姿勢の検出に基づき第1腕関節16、第2腕関節17及び手首関節を制御して触覚指ベース20を操作者Hの手Haに対向させる制御装置40を備える。触覚指21~25に操作者Hの指先の動きを検出する3軸力センサを設け、3軸力センサの指先の動き検出に基づいて、制御装置40は同指先の動きに連動して触覚指21~25を制御する。
画像

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研究分野
  • 産業用ロボット
  • ロボットの運動・制御
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 人間の複数の指先に力感覚を提示する触覚インターフェイスにおいて、操作空間が広く、仮想物体の重量感覚を提示でき、操作者に圧迫感や装置の重量感を感じさせることのない触覚インターフェイスを提供する。また、触覚インターフェイスに好適な制御方法を提供する。
人間の複数の指先に力感覚を提示でき、その作業領域はほぼアーム機構の作業領域となり、広い領域(操作空間)が確保できる。また、操作者は触覚インターフェイスの重量感や、手が触覚インターフェイスと接続されて負担感を感ずることもない。また、操作者の指先への力の提示が人間の手自体に装着するものではないため、違和感も感じさせない。
用途利用分野 触覚インターフェイス、触覚インターフェイス制御装置、触覚指、多指触覚インターフェイス
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人岐阜大学, . 川▼崎▲ 晴久, 毛利 哲也, 伊藤 聡, . 触覚インターフェイス及びその制御方法. 特開2003-300188. 2003-10-21
  • B25J  13/02     
  • B25J   3/00     

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