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6軸センサ

シーズコード S090003423
掲載日 2010年3月26日
研究者
  • 倉田 純一
  • 内山 寛信
  • 入江 健一
技術名称 6軸センサ
技術概要 6軸センサ10は、フランジベース4と、その上面に配置された多角柱のセンサベース1と、その各側面に貼り付けるセンサ2と、を備え、センサベース1は対向する側面が平行ではない。センサベース1は6角柱であり、この6角柱は、上面の形状が二つの正三角形を重ね合わせてできる面の形状を有する。また、6角柱は、上面の形状が二つの正三角形の重心を重ね合わせてできる面の形状を有し、且つ対向する頂点と重心とを結ぶ線が20.22度で交わる。センサは、底面に対して45度の角度で貼り付けられる。センサ2とは、初期の情報をとるためのセンサのことをいい、測定する対象により種々のセンサを選択することができる。このように構成された6軸センサ10は、スチュワートプラットフォームを参考に設計されているので、6つの独立した辺(ベクトル)を有し、空間内の6軸成分の情報を得ることができる。このとき、6軸センサ10は、6つの辺が固定されているので、直交3軸、回転3軸の6軸成分のマトリックス係数が定値となり、方程式の解法が容易になる。
画像

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S090003423_01SUM.gif
研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 簡単な構造で、6つの独立した情報を得ることができ、6軸成分の算出も容易な6軸センサを提供する。
センサベースの各辺が固定されているため、それらの定数行列が定値となるので6軸成分の計算が容易になる。また、所望の情報を得るためのセンサを貼り替えることにより、種々の情報を取得することができる。また、形状が固定されているので、製造が容易になり、安価で高性能な製品を製造することができる。さらに、形状がシンプルであるので、工作精度を向上させることができ、六つの独立した辺の位置決めが容易になる。
用途利用分野 6軸センサ、力センサ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人 関西大学, . 倉田 純一, 内山 寛信, 入江 健一, . 6軸センサ. 特開2006-071485. 2006-03-16
  • G01L   5/16     

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