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測距装置

シーズコード S090003649
掲載日 2010年3月30日
研究者
  • 山本 和彦
  • 加藤 邦人
  • 岩田 彩見
技術名称 測距装置
技術概要 カメラ14及び平板状の鏡15から画像入力部は構成されている。撮像した画像データを移動量算出部12及び距離算出部13に出力する。カメラの撮像レンズの光軸L1は移動面Mに対して所定の角度θ2をなすように配置されている。鏡は、その反射面15aが移動面Mに対して角度θ1をなすように配置されている。移動面Mとの境界上には、光軸L1が位置しており、境界から対象物体Bまでは移動面Mを這うように光軸L2が位置する。角度θ2=角度θ1×2なる関係がある。移動量演算部20は、各オプティカルフローの始点の座標及び終点の座標を用いてハフ変換を行い、移動体の移動量を算出する。オプティカルフロー検出部は、テンプレートと所定時間経過後の直接画像データを比較してオプティカルフローを求める。対象物体の反射画像のオプティカルフローも同様に求め、始点、終点の座標を計算する。三角測量演算部は、各オプティカルフローの始点、終点の座標と、移動量演算部から入力された移動量とに基づき三角測量の原理を用いて対象物体までの距離を算出する。
画像

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研究分野
  • 図形・画像処理一般
  • 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器
展開可能なシーズ 物体検出装置は、物体に影がある場合には影を物体の一部として認識してしまうため、撮像画像から物体の存在する領域を精度よく分離できず、物体までの距離を高精度に算出できない。また、画像から物体の存在する領域と物体の存在しない領域とを分離する必要があり、検出効率が悪かった。物体の検出効率を向上させることができ、物体までの距離を精度よく求めることができる測距装置を提供する。
時間的に異なる複数の画像からは、複数のオプティカルフローが得られ、この中には移動量と相関のないものが存在する場合がある。始点と終点の座標に対してハフ変換を行うことにより、移動量と相関のないオプティカルフローの影響を受けずに移動体の移動量を推定することが可能となる。移動量を推定するための新たなアルゴリズム等を開発することなく、移動体の移動量を求めることができる。
用途利用分野 測距装置,ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人岐阜大学, . 山本 和彦, 加藤 邦人, 岩田 彩見, . 測距装置. 特開2005-157779. 2005-06-16
  • G06T   7/20     
  • G06T   1/00     

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