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4クローラ型車両の姿勢制御機構

シーズコード S100001252
掲載日 2010年9月17日
研究者
  • 篠田 芳明
  • 内田 康之
技術名称 4クローラ型車両の姿勢制御機構
技術概要 4つのクローラ機構を持つ4クローラ型車両10は、車体12の前後に設けられた前側、後側クローラ旋回軸15、16と、車体12の前後左右に設けられて前側、後側クローラ旋回軸の回転に伴って旋回動作を行う4つのクローラ機構13とを持つ。各クローラ機構13は、アーム13aの基端と先端とにそれぞれ枢着された1対のローラ13b間にクローラ13cを巻き掛け、アーム13aが対応するクローラ旋回軸と共に回転するように旋回軸に連結一体化される。なお、基端側のローラ13bは、クローラ13cの駆動輪となる。前側クローラ旋回軸15の中間には、第1の差動歯車機構20がクローラ旋回機構として装着され、これによって旋回軸15の位置で左右のクローラ機構13が分担する車体重量を常時自動的に均衡状態にさせ、かつ旋回軸位置での車体12の上下位置制御を行う。また、後側クローラ旋回軸16の中間に遊星歯車機構と第2の差動歯車機構を組み合わせた遊星・差動組み合わせ歯車機構30がクローラ旋回機構として装着され、旋回軸16位置でも車体12の上下位置制御を行い、かつ左右のクローラ機構13を逆転させて車体12の左右傾斜の制御を行う。
画像

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研究分野
  • 特殊自動車・特装車・特用車一般
  • 自動車設計・構造・材料一般
展開可能なシーズ いずれかのクローラ旋回軸に遊星歯車機構と差動歯車機構を組み合わせた遊星・差動組み合わせ歯車機構を装着することにより、車体の高さの制御、前後左右の任意方向の傾斜制御を可能とし、さらに4つのクローラで常時車両重量をほぼ均等に支え得るようにして、走行性能及び車体の姿勢制御性能の向上を図る。
外部から特別な制御を受けなくとも、クローラ旋回軸の左右の凹凸を吸収して常時4つのクローラを地面に接地させながら安定した走行が可能となる。また、遊星・差動組み合わせ歯車機構及び差動歯車機構を有するクローラ旋回機構を適用することで、各車軸の平均旋回角度をそれぞれ1つのモータで設定し、車体高を任意に決定できると共に、任意のピッチング角で前傾又は後傾させ、簡単に車両の姿勢制御が可能となる。
用途利用分野 差動歯車機構、遊星・差動組み合わせ歯車機構
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 防衛装備庁長官, . 篠田 芳明, 内田 康之, . 4クローラ型車両の姿勢制御機構. 特開平10-194169. 1998-07-28
  • B62D  55/065    

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