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面補間距離取得装置

シーズコード S100001267
掲載日 2010年9月17日
研究者
  • 田中 豊
  • 永井 伊作
  • 五福 明夫
技術名称 面補間距離取得装置
技術概要 面補間距離取得装置において、左右のカラー撮像手段11L,11Rは、一定間隔をもって配置され、物体を同期して撮像する。また、左右のRGB変換器13R,13G,13B,15R,15G,15Bは、各カラー撮像手段11L,11Rから出力される映像信号を三原色信号に変換する。さらに、左右のコード化回路14L,14Rは、各RGB変換器13R,13G,13B,15R,15G,15Bからの三原色信号に基づいて、画素単位のカラーコードを生成する。そして、視差演算手段17L,17R,19,20-1,20-2は、これら左右のコード化回路14L,14Rでコード化された同一水平走査期間での同一のカラーコードの比較に基づいて、そのカラーコードに対応する物体の水平方向両端における視差をそれぞれ演算すると共に、これら両端の視差に基づいて物体の中間の視差を線形補間する。これにより、物体が模様のない平面あるいは曲面であっても、その視差信号に基づいて、視野内の全ての物体の三次元位置を正確に計測することができる。
画像

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研究分野
  • 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器
  • 図形・画像処理一般
展開可能なシーズ 物体が平面あるいは曲面で面内に模様がない場合でも、その三次元位置、物体面の向き、傾き、法線方向を簡単かつ正確に計測できるよう適切に構成した面補間距離取得装置を提供する。
カラーコードに対応する物体の水平方向両端における視差をそれぞれ演算すると共に、これら両端の視差に基づいて物体の中間の視差を線形補間して、物体が平面あるいは曲面で模様がない場合でも、その三次元位置、物体面の向き、傾き、法線方向を簡単かつ正確に計測する。
用途利用分野 ロボット、自律走行車、視覚装置、搬送移動ロボット、生産ライン
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人岡山大学, . 田中 豊, 永井 伊作, 五福 明夫, . 面補間距離取得装置. 特開2000-009426. 2000-01-14
  • G01B  11/00     

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