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TARGET TRACKING METHOD, TARGET TRACKING SYSTEM, AND TARGET TRACKING PROGRAM

Foreign code F200010260
File No. AE19P003WO
Posted date Nov 9, 2020
Country WIPO
International application number 2019JP041143
International publication number WO2020080535
Date of international filing Oct 18, 2019
Date of international publication Apr 23, 2020
Priority data
  • P2018-196575 (Oct 18, 2018) JP
Title TARGET TRACKING METHOD, TARGET TRACKING SYSTEM, AND TARGET TRACKING PROGRAM
Abstract In step S1, at least one target in a moving image is recognized at a first frame rate by means of a learning recognition technique. In step S2, an ROI position is initialized on the basis of the target recognized by means of the learning recognition technique. In step S3, the target is tracked in the moving image on the basis of the ROI position at a second frame rate higher than the first frame rate, by template matching employing a template. In step S4, a difference between the ROI in a frame at the point in time at which the target was recognized by means of the learning recognition technique, and the ROI in frames up to the present time, resulting from the continuation of template matching at the second frame rate, is adjusted.
Outline of related art and contending technology BACKGROUND ART
Object tracking techniques are described, in the moving picture photographed by a camera to recognize a particular subject, the tracking technique. Is representative of the object tracking technology in recent years, local track the object using the template matching method (hereinafter, the local object tracking technique 'that) and, such as a deep learning by the learning method of recognizing the object based on the theory (hereinafter, ' learning recognition technique ' that) and the like (for example Non-Patent Document 1).
Scope of claims (In Japanese)[請求項1]
 第1のフレームレートで、学習的認識手法により、動画像内の少なくとも1つの対象を認識するステップと、
 前記第1のフレームレートより高い第2のフレームレートで、テンプレートを用いたテンプレートマッチングにより、前記動画像内の対象を追跡するステップと、
 前記学習的認識手法による対象の認識が開始されたフレームのROIと、前記第2のフレームレートでテンプレートマッチングを継続した結果現在に至ったカレントフレームのROIとの間の差異を補正するステップと、
 前記補正されたROIに基づいて、前記カレントフレームのROI位置を初期化するステップと、を備える、
対象追跡方法。

[請求項2]
 前記差異を補正するステップは、前記対象の認識が開始されたフレームから前記カレントフレームまでの実画像を再生するステップを備える、
請求項1に記載の対象追跡方法。

[請求項3]
 前記実画像を再生するステップは、前記対象の認識が開始されたフレームから前記カレントフレームまでの実画像の一部を抽出したものを再生する、
請求項2に記載の対象追跡方法。

[請求項4]
 前記カレントフレームのROI位置は、前記第1のフレームレートで初期化されることを特徴とする、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の対象追跡方法。

[請求項5]
 前記学習的認識手法により認識された対象に基づいて、前記第1のフレームレートで、前記テンプレートを初期化するステップをさらに備える、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の対象追跡方法。

[請求項6]
 対象の認識が開始されたフレームにおいて、前記学習的認識手法により認識された対象と、前記テンプレートマッチングにより追跡された対象とを比較するステップをさらに備え、
 前記比較するステップでの比較結果が所定の値以下のときは、前記ROI位置は、前記テンプレートマッチングにより追跡された対象に基づいて初期化され、
 前記比較するステップでの比較結果が所定の値より大きいときは、前記ROI位置は、前記補正されたROIに基づいて初期化されることを特徴とする、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の対象追跡方法。

[請求項7]
 対象の認識が開始されたフレームにおいて、前記学習的認識手法により認識された対象と、前記テンプレートマッチングにより追跡された対象とを比較するステップをさらに備え、
 前記比較するステップでの比較結果が所定の値以下のときは、前記テンプレート及びROI位置は、前記テンプレートマッチングにより追跡された対象に基づいて初期化され、
 前記比較するステップでの比較結果が所定の値より大きいときは、前記テンプレート及びROI位置は、前記学習的認識手法により認識された対象に基づいて初期化されることを特徴とする、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の対象追跡方法。

[請求項8]
 前記学習的認識手法による対象の認識が開始されたフレームからカレントフレームまでのフレームを記憶するステップをさらに備え、
 前記差異を補正するステップは、前記学習的認識手法による対象の認識が開始されたフレームのROI位置とテンプレートとを用いて、前記記憶したフレームに対して、テンプレートマッチングによる追跡を実行することによって行われることを特徴とする、
請求項1に記載の対象追跡方法。

[請求項9]
 第1のフレームレートで、学習的認識手法により、動画像内の対象を認識するステップと、
 前記第1のフレームレートより高い第2のフレームレートで、テンプレートを用いたテンプレートマッチングにより、前記動画像内の対象を追跡するステップと、
 前記学習的認識手法による対象の認識が開始されたフレームの画像から、前記第2のフレームレートでテンプレートマッチングを継続した結果現在に至ったカレントフレームの画像を予測するステップと、
 前記学習的認識手法による対象の認識が開始されたフレームのROIと、前記予測されたカレントフレームのROIとの間の差異を補正するステップと、
 前記補正されたROIに基づいて、カレントフレームのROI位置を初期化するステップと、を備える、
対象追跡方法。

[請求項10]
 前記学習的認識手法は、ディープラーニングを含むことを特徴とする、
請求項1乃至9のいずれか一項に記載の対象追跡方法。

[請求項11]
 前記動画像は、高速カメラにより撮影された動画像であることを特徴とする、
請求項1乃至10のいずれか一項に記載の対象追跡方法。

[請求項12]
 前記第2のフレームレートは、前記第1のフレームレートの8倍以上であることを特徴とする、
請求項1乃至11のいずれか一項に記載の対象追跡方法。

[請求項13]
 第1のフレームレートで、学習的認識手法により、動画像内の少なくとも1つの対象を認識する対象認識部と、
 前記第1のフレームレートより高い第2のフレームレートで、テンプレートを用いたテンプレートマッチングにより、前記動画像内の対象を追跡する対象追跡部と、
 前記学習的認識手法による対象の認識が開始されたフレームのROIと、前記第2のフレームレートでテンプレートマッチングを継続した結果現在に至ったカレントフレームのROIとの間の差異を補正する補正部と、
 前記補正されたROIに基づいて、前記カレントフレームのROI位置を初期化するROI位置初期化部と、を備える、
対象追跡システム。

[請求項14]
 第1のフレームレートで、学習的認識手法により、動画像内の少なくとも1つの対象を認識するステップと、
 前記第1のフレームレートより高い第2のフレームレートで、テンプレートを用いたテンプレートマッチングにより、前記動画像内の対象を追跡するステップと、
 前記学習的認識手法による対象の認識が開始されたフレームのROIと、前記第2のフレームレートでテンプレートマッチングを継続した結果現在に至ったカレントフレームのROIとの間の差異を補正するステップと、
 前記補正されたROIに基づいて、前記カレントフレームのROI位置を初期化するステップと、をコンピュータに実行させる
対象追跡プログラム。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • JAPAN SCIENCE AND TECHNOLOGY AGENCY
  • Inventor
  • ISHII Idaku
  • KISHI Norimasa
  • JIANG Mingjun
IPC(International Patent Classification)
Specified countries National States: AE AG AL AM AO AT AU AZ BA BB BG BH BN BR BW BY BZ CA CH CL CN CO CR CU CZ DE DJ DK DM DO DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM GT HN HR HU ID IL IN IR IS JO JP KE KG KH KN KP KR KW KZ LA LC LK LR LS LU LY MA MD ME MG MK MN MW MX MY MZ NA NG NI NO NZ OM PA PE PG PH PL PT QA RO RS RU RW SA SC SD SE SG SK SL SM ST SV SY TH TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN ZA ZM ZW
ARIPO: BW GH GM KE LR LS MW MZ NA RW SD SL SZ TZ UG ZM ZW
EAPO: AM AZ BY KG KZ RU TJ TM
EPO: AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
OAPI: BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW KM ML MR NE SN ST TD TG
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