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REMOTE CONTROL SYSTEM FOR TRANSMITTING AND RECEIVING SIGNALS VIA COMMUNICATION PATH HAVING COMMUNICATION DELAY

Foreign code F060001434
File No. F060001434
Posted date Jun 2, 2006
Country WIPO
International application number 2005JP019483
International publication number WO 2006/046500
Date of international filing Oct 24, 2005
Date of international publication May 4, 2006
Priority data
  • P2004-315391 (Oct 29, 2004) JP
Title REMOTE CONTROL SYSTEM FOR TRANSMITTING AND RECEIVING SIGNALS VIA COMMUNICATION PATH HAVING COMMUNICATION DELAY
Abstract A master (1) and a slave (2) are connected to each other via a communication path, suchas Internet, having a communication delay. This communication delay can be expressedby a wasted time element e-Ts and it can be considered that an affectioncaused by this wasted time is an affection caused by a disturbance of accelerationdimension (force dimension) added to the slave. A communication disturbanceobserver (4) estimates, from a force signal F and a velocity sXe-Ts, thecommunication disturbance F(1 - e-Ts) added to the slave. This communicationdisturbance is multiplied by 1/Jns (where Jn is an inertialcoefficient (nominal value) at the slave) to obtain sX(1 - e-Ts), whichis then added to sXe-Ts. In this way, sX, in which the communication delayhas been compensated for, can be obtained to compensate for the affection causedby the wasted time. Moreover, a disturbance observer (5) is provided, therebycompensating for a disturbance Fdis added to the slave.
Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】通信の時間遅延がある通信路を介して、遠隔地にある制御対象を制御する遠隔制御システムであって、上記通信路における通信外乱を、上記通信路を介して送信する制御信号もしくは制御信号に相当する信号と、遠隔地にある制御対象から送信される応答信号もしくは応答信号に相当する信号に基づき推定する通信外乱推定手段と、上記通信外乱推定手段により推定された通信外乱に基づき、通信遅延を補償する補償値を生成する補償値生成手段とを備え、上記補償値生成手段により生成された補償値により上記遠隔制御システムにおける通信遅延を補償することを特徴とする遠隔制御システム。

【請求項2】上記遠隔地にある制御対象に加わる外乱を推定する第2の外乱推定手段を備え、該第2の外乱推定手段により推定された外乱に基づき、遠隔地にある制御対象に加わる外乱を補償することを特徴とする請求項1記載の遠隔制御システム。

【請求項3】上記遠隔地にある制御対象に加わる外乱が、上記通信外乱推定手段の推定結果へ及ぼす影響が少なくなるように、上記通信外乱推定手段のゲインと、上記外乱推定手段のゲインを設定したことを特徴とする請求項2記載の遠隔制御システム。

【請求項4】マスタ側のマニピュレータと、スレーブ側のマニピュレータが通信遅延を有する通信路を介して接続され、マスタ側のマニピュレータに追従させてスレーブ側のマニピュレータを駆動し、スレーブ側に加わる操作力をマスタ側に伝達する遠隔制御システムであって、マスタ側のマニピュレータを制御する第1の制御部と、スレーブ側のマニピュレータを制御する第2の制御部と、マスタ側のマニピュレータの出力に基づきスレーブ側のマニピュレータの動作を模擬し、この模擬信号とスレーブ側のマニピュレータから通信路を介して送られるスレーブ側マニピュレータの出力とから通信外乱を推定する通信外乱推定手段と、上記通信外乱推定手段により推定された通信外乱に基づき、通信遅延を補償する補償値を生成する補償値生成手段とを備え、マスタ側のマニピュレータの出力を上記通信路を介してスレーブ側に送り、スレーブ側のマニピュレータの出力と上記通信路を介して送られたマスタ側のマニピュレータの出力を第2の制御部に入力し、スレーブ側のマニピュレータを制御するとともに、通信路を介して送られるスレーブ側マニピュレータ出力を上記補償値生成手段の出力により補償し、該補償されたスレーブ側マニピュレータ出力と、マスタ側のマニピュレータの出力を上記第1の制御部に入力し、マスタ側のマニピュレータを制御することを特徴とする遠隔制御システム。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • Keio University
  • Inventor
  • Ohnishi, Kouhei
  • Tsuji, Toshiaki
  • Natori, Kenji
IPC(International Patent Classification)
Specified countries AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BE BF BG BJ BR BW BY BZ CA CF CG CH CI CM CN CO CR CU CY CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI FR GA GB GD GE GH GM GN GQ GR GW HR HU ID IE IL IN IS IT JP KE KG KM KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV LY MA MC MD MG MK ML MN MR MW MX MZ NA NE NG NI NL NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SI SK SL SM SN SY SZ TD TG TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW
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