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MOVEMENT MEASURING DEVICE, MOVEMENT MEASURING SYSTEM, ON-VEHICLE EQUIPMENT, MOVEMENT MEASURING METHOD, MOVEMENT MEASURING PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM achieved

Foreign code F070001676
File No. F070001676
Posted date Sep 14, 2007
Country WIPO
International application number 2006JP304049
International publication number WO 2006/093250
Date of international filing Mar 3, 2006
Date of international publication Sep 8, 2006
Priority data
  • P2005-061323 (Mar 4, 2005) JP
Title MOVEMENT MEASURING DEVICE, MOVEMENT MEASURING SYSTEM, ON-VEHICLE EQUIPMENT, MOVEMENT MEASURING METHOD, MOVEMENT MEASURING PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM achieved
Abstract Provided are a tracking object image extracting unit (2) for extracting a trackingobject image subjected to tracking from an image shot by a monocular camera (9),a two-dimensional deviation calculating unit (6) for calculating as an actualmoving distance the inter-frame moving distance of a tracking object image,a two-dimension plane projection unit (3) for generating a projection imageformed by projecting on a two-dimension plane a three-dimensional model formedby three-dimensionally representing an object shot by the monocular camera(9), a fine movement generating unit (4) for calculating as an estimated movingdistance the inter-frame moving distance of a projection image, and a three-dimensionaldeviation estimating unit (7) for estimating the three-dimensional movingdistance of a tracking object based on the actual moving distance and the estimatedmoving distance.
Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】単眼カメラの撮影動画像から、トラッキング対象となるトラッキング対象画像を、該トラッキング対象の特徴点に基づき抽出するトラッキング対象画像抽出手段と、上記トラッキング対象画像のフレーム間での移動量を実移動量として算出する実移動量算出手段と、上記単眼カメラの撮影対象を3次元的に表現した3次元モデルを、2次元平面上に投影した投影像を生成する2次元平面投影手段と、上記投影像のフレーム間での移動量を推定移動量として算出する推定移動量算出手段と、上記実移動量と上記推定移動量とに基づき、上記トラッキング対象の3次元的な動きの量を推定する3次元ずれ推定手段とを備えていることを特徴とする動き計測装置。

【請求項2】上記推定移動量算出手段は、上記3次元モデルの運動に関する6つの自由度のそれぞれについて該3次元モデルが運動を行った場合における上記投影像の移動量を、上記推定移動量として算出することを特徴とする請求項1に記載の動き計測装置。

【請求項3】上記3次元ずれ推定手段は、上記実移動量と上記推定移動量とが対応づけられた一次方程式から、上記動きの量を推定することを特徴とする請求項1または2に記載の動き計測装置。

【請求項4】請求項1ないし3のいずれか1項に記載の動き計測装置と、単眼カメラとを備えていることを特徴とする動き計測システム。

【請求項5】請求項4に記載の動き計測システムを搭載していることを特徴とする車載機器。

【請求項6】単眼カメラの撮影動画像から、トラッキング対象となるトラッキング対象画像を、該トラッキング対象の特徴点に基づき抽出する第1ステップと、上記トラッキング対象画像のフレーム間での移動量を実移動量として算出する第2ステップと、上記単眼カメラの撮影対象を3次元的に表現した3次元モデルを、2次元平面上に投影した投影像を生成する第3ステップと、上記投影像のフレーム間での移動量を推定移動量として算出する第4ステップと、上記実移動量と上記推定移動量とに基づき、上記トラッキング対象の3次元的な動きの量を推定する第5ステップとを備えていることを特徴とする動き計測方法。

【請求項7】請求項1に記載の動き計測装置における各手段としてコンピュータを機能させるための動き計測プログラム。

【請求項8】請求項7に記載の動き計測プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • National University Corporation Nara Institute Of Science And Technology
  • Inventor
  • Matsumoto, Yoshio
IPC(International Patent Classification)
Specified countries AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BE BF BG BJ BR BW BY BZ CA CF CG CH CI CM CN CO CR CU CY CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI FR GA GB GD GE GH GM GN GQ GR GW HR HU ID IE IL IN IS IT JP KE KG KM KN KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV LY MA MC MD MG MK ML MN MR MW MX MZ NA NE NG NI NL NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SI SK SL SM SN SY SZ TD TG TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW
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