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ROAD/FEATURE MEASURING DEVICE, FEATURE IDENTIFYING DEVICE, ROAD/FEATURE MEASURING METHOD, ROAD/FEATURE MEASURING PROGRAM, MEASURING DEVICE, MEASURING METHOD, MEASURING PROGRAM, MEASURED POSITION DATA, MEASURING TERMINAL, MEASURING SERVER DEVICE, DRAWING DEVICE, DRAWING METHOD, DRAWING PROGRAM, AND DRAWING DATA

Foreign code F110002419
File No. 139-PCT
Posted date Feb 3, 2011
Country WIPO
International application number 2008JP052509
International publication number WO 2008/099915
Date of international filing Feb 15, 2008
Date of international publication Aug 21, 2008
Priority data
  • P2007-035918 (Feb 16, 2007) JP
Title ROAD/FEATURE MEASURING DEVICE, FEATURE IDENTIFYING DEVICE, ROAD/FEATURE MEASURING METHOD, ROAD/FEATURE MEASURING PROGRAM, MEASURING DEVICE, MEASURING METHOD, MEASURING PROGRAM, MEASURED POSITION DATA, MEASURING TERMINAL, MEASURING SERVER DEVICE, DRAWING DEVICE, DRAWING METHOD, DRAWING PROGRAM, AND DRAWING DATA
Abstract The position of a feature near a road is measured. A captured image of the road and its surroundings is stored in an image storage unit. Points specified by three-dimensional coordinates determined by laser measurement made simultaneously with the image capturing are stored as a road surface shape model in the three-dimensional-points model storage unit (709). A model projecting unit (172) projects the points onto the image. An image display unit (341) displays the image and the points superimposed on the image on a display. The user specifies a pixel on the measurement object feature as a measurement image point through an image point input unit (342). A neighbor extracting section (171) extracts points near the measurement image point and on the feature from the whole points. A feature position calculating section (174) outputs the three-dimensional coordinates representing the extracted point as the three-dimensional coordinates of the feature.
Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】地物が撮像された画像と前記画像に対応すると共に三次元の位置が既知である点群とを表示装置の画面に重ね合わせて表示して、計測対象とする地物の画像内の位置を指定することをユーザに促す画像表示部と、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得部と、前記点群の中から、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出する対応点検出部と、前記対応点検出部が検出した前記対応点の三次元の位置を用いて前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点の三次元の位置を特定する位置算出部とを備えることを特徴とする計測装置。

【請求項2】前記計測装置は、さらに、カメラから撮像された画像を記憶する画像記憶部と、レーザ装置により計測した点群から構成されると共に各点群の三次元の位置が既知である点群を三次元点群モデルとして記憶する三次元点群モデル記憶部とを備え、前記画像表示部は、前記画像記憶部に記憶された画像と三次元点群モデル記憶部に記憶された三次元点群モデルとを表示装置の画面に重ね合わせて表示して、三次元点群モデルの点群の中からユーザが注目する画像内の位置に対応する点を指定することを促し、前記対応点検出部は、前記三次元点群モデル記憶部が記憶した前記三次元点群モデルの点群の中から、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出し、前記位置算出部は、前記対応点検出部が検出した前記対応点の三次元の位置を用いて前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点の三次元の位置を特定することを特徴とする請求項1記載の計測装置。

【請求項3】前記計測装置は、さらに、前記画像記憶部に記憶された画像を解析して、計測対象とする地物が撮像された画像領域を地物画像領域として検出する地物領域検出部を備え、前記画像表示部は、地物領域検出部が検出した地物画像領域に対して、画像の位置を指定することをユーザに促すことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の計測装置。

【請求項4】前記対応点検出部は、前記計測画像点により示される画像内の位置に地物領域検出部が検出した地物画像領域内に表示された点群の点が有る場合に、当該点を前記計測画像点に対応する対応点として検出することを特徴とする請求項3記載の計測装置。

【請求項5】前記対応点検出部は、前記計測画像点により示される画像内の位置に地物領域検出部が検出した地物画像領域内に表示された点群の点が無い場合に、前記計測画像点に最も近い点を前記計測画像点に対応する対応点として検出することを特徴とする請求項3記載の計測装置。

【請求項6】前記計測装置は、さらに、位置算出部が特定した三次元の位置を計測対象とする地物の三次元の位置とし、計測対象とする地物の種別と三次元の位置とを対応させて記憶する結果記憶部を備えたことを特徴とする請求項1~請求項5いずれかに記載の計測装置。

【請求項7】カメラにより地物が撮像された画像と前記画像に対応すると共に三次元の位置が既知である点群とを表示装置の画面に重ね合わせて表示して、計測対象とする地物の画像内の位置を指定することをユーザに促す画像表示部と、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得部と、前記カメラのカメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出部と、前記点群の中から、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出する対応点検出部と、前記対応点検出部が検出した前記対応点を含む特定の平面を算出する平面算出部と、前記対応点検出部が検出した前記対応点の三次元の位置を前記計測画像点の三次元の位置を示す第1の候補として取得し、前記平面算出部が算出した特定の平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点を前記計測画像点の三次元の位置を示す第2の候補として算出する位置算出部と、前記位置算出部が得た前記第1の候補と前記第2の候補とを表示装置の画面に表示して、前記第1の候補と前記第2の候補とのいずれかを指定することをユーザに促す位置表示部と、前記第1の候補と前記第2の候補とのうちユーザが指定した方を前記計測画像点の三次元の位置として記憶する結果記憶部とを備えたことを特徴とする計測装置。

【請求項8】カメラにより地物が撮像された画像と前記画像に対応すると共に三次元の位置が既知である点群とを表示装置の画面に重ね合わせて表示して、計測対象とする地物の画像内の位置を指定することをユーザに促す画像表示部と、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得部と、前記カメラのカメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出部と、前記点群の中から、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出する対応点検出部と、前記対応点検出部が検出した前記対応点を含む特定の平面を算出する平面算出部と、計測対象とする地物の種別をユーザに指定させ、ユーザにより指定された地物の種別を入力装置から入力する種別入力部と、前記種別入力部が入力した地物の種別に基づいて、前記対応点検出部が検出した前記対応点と、前記平面算出部が算出した特定の平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点とのいずれかを前記計測画像点の三次元の位置として特定する位置算出部とを備えたことを特徴とする計測装置。

【請求項9】画像表示部が、地物が撮像された画像と前記画像に対応すると共に三次元の位置が既知である点群とを表示装置の画面に重ね合わせて表示して、計測対象とする地物の画像内の位置を指定することをユーザに促す画像表示処理を行い、計測画像点取得部が、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得処理を行い、対応点検出部が、前記点群の中から、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出する対応点検出処理を行い、位置算出部が、前記対応点検出部が検出した前記対応点の三次元の位置を用いて前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点の三次元の位置を特定し、特定した前記計測画像点の三次元の位置を示す計測位置データを作成する位置算出処理を行うことを特徴とする計測方法。

【請求項10】画像表示部が、カメラにより地物が撮像された画像と前記画像に対応すると共に三次元の位置が既知である点群とを表示装置の画面に重ね合わせて表示して、計測対象とする地物の画像内の位置を指定することをユーザに促す画像表示処理を行い、計測画像点取得部が、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得処理を行い、ベクトル算出部が、前記カメラのカメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出処理を行い、対応点検出部が、前記点群の中から、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出する対応点検出処理を行い、平面算出部が、前記対応点検出部が検出した前記対応点を含む特定の平面を算出する平面算出処理を行い、位置算出部が、前記対応点検出部が検出した前記対応点の三次元の位置を前記計測画像点の三次元の位置を示す第1の候補として取得し、前記平面算出部が算出した特定の平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点を前記計測画像点の三次元の位置を示す第2の候補として算出する位置算出処理を行い、位置表示部が、前記位置算出部が得た前記第1の候補と前記第2の候補とを表示装置の画面に表示して、前記第1の候補と前記第2の候補とのいずれかを指定することをユーザに促す位置表示処理を行い、結果記憶部が、前記第1の候補と前記第2の候補とのうちユーザが指定した方を前記計測画像点の三次元の位置を示す計測位置データとして記憶する結果記憶処理を行うことを特徴とする計測方法。

【請求項11】画像表示部が、カメラにより地物が撮像された画像と前記画像に対応すると共に三次元の位置が既知である点群とを表示装置の画面に重ね合わせて表示して、計測対象とする地物の画像内の位置を指定することをユーザに促す画像表示処理を行い、計測画像点取得部が、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得処理を行い、ベクトル算出部が、前記カメラのカメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出処理を行い、対応点検出部が、前記点群の中から、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出する対応点検出処理を行い、平面算出部が、前記対応点検出部が検出した前記対応点を含む特定の平面を算出する平面算出処理を行い、種別入力部が、計測対象とする地物の種別をユーザに指定させ、ユーザにより指定された地物の種別を入力装置から入力する種別入力処理を行い、位置算出部が、前記種別入力部が入力した地物の種別に基づいて、前記対応点検出部が検出した前記対応点と、前記平面算出部が算出した特定の平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点とのいずれかを前記計測画像点の三次元の位置として特定し、特定した前記計測画像点の三次元の位置を示す計測位置データを作成する位置算出処理を行うことを特徴とする計測方法。

【請求項12】地物が撮像された画像と前記画像に対応すると共に三次元の位置が既知である点群とを表示装置の画面に重ね合わせて表示して、計測対象とする地物の画像内の位置を指定することをユーザに促す画像表示部と、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力し、入力した前記計測画像点を前記計測画像点の三次元の位置を算出する計測サーバ装置に送信する端末側計測画像点取得部と、前記計測サーバ装置から前記計測画像点の三次元の位置を受信し、受信した前記計測画像点の三次元の位置を記憶する結果記憶部とを備えることを特徴とする計測端末装置。

【請求項13】計測端末装置から、地物が撮像された画像内の計測対象とする地物の位置を計測画像点として受信するサーバ側計測画像点取得部と、前記画像に対応すると共に三次元の位置が既知である点群の中から、前記サーバ側計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出する対応点検出部と、前記対応点検出部が検出した前記対応点の三次元の位置を用いて前記サーバ側計測画像点取得部が取得した前記計測画像点の三次元の位置を特定し、特定した前記計測画像点の三次元の位置を前記計測端末装置に送信する位置算出部とを備えることを特徴とする計測サーバ装置。

【請求項14】地物が撮像された画像を表示装置の画面に表示して、計測対象とする地物の画像内の位置を指定することをユーザに促す画像表示部と、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力し、入力した前記計測画像点を前記計測画像点の三次元の位置を算出する計測サーバ装置に送信する端末側計測画像点取得部と、前記計測サーバ装置から前記計測画像点の三次元の位置を受信し、受信した前記計測画像点の三次元の位置を記憶する結果記憶部とを備えることを特徴とする計測端末装置。

【請求項15】三次元の位置をそれぞれ示す点群が含まれる三次元点群モデルを記憶する三次元点群モデル記憶部と、カメラから撮像された画像を表示装置に表示して、ユーザに画像内の位置を指定することを促す画像表示部と、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得部と、前記カメラのカメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出部と、前記計測画像点の近傍1点を前記三次元点群モデルの点群から抽出する近傍抽出部と、前記近傍抽出部が抽出した前記近傍1点を含む特定の平面を算出する近傍平面算出部と、前記近傍平面算出部が算出した特定の平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点を前記計測画像点の三次元の位置として算出する地物位置算出部とを備えることを特徴とする計測装置。

【請求項16】前記計測装置は、さらに、前記三次元点群モデルの点群を前記画像に対応する前記カメラの撮像面に投影するモデル投影部を備え、前記近傍抽出部は、前記モデル投影部により前記撮像面に投影された前記三次元点群モデルの点群のうち前記撮像面内で前記計測画像点から最も近い点と前記撮像面の横軸方向で前記計測画像点から最も近い点と前記撮像面の縦軸方向で前記計測画像点から最も近い点とのいずれかの点を前記近傍1点として抽出することを特徴とする請求項15記載の計測装置。

【請求項17】前記近傍平面算出部は、前記計測画像点の前記近傍1点を含む水平面を前記特定の平面として算出することを特徴とする請求項15又は請求項16記載の計測装置。

【請求項18】前記近傍平面算出部は、前記計測画像点の前記近傍1点を含む平面であって前記三次元点群モデルに使用されている座標系を示すX-Y-Z座標系でX軸とY軸とZ軸とのいずれかと直交する平面を前記特定の平面として算出することを特徴とする請求項15又は請求項16記載の計測装置。

【請求項19】前記計測装置は、さらに、位置計測の対象とする地物の種別をユーザに指定させ、ユーザにより指定された地物の種別を入力装置から入力する種別入力部を備え、前記近傍平面算出部は、前記種別入力部により入力された地物の種別に基づいて、前記計測画像点の前記近傍1点の含まれる点群により表される地物の成す面を平面で表して前記特定の平面を算出することを特徴とする請求項15又は請求項16記載の計測装置。

【請求項20】画像表示部が、カメラから撮像された画像を表示装置に表示して、ユーザに画像内の位置を指定することを促す画像表示処理を行い、計測画像点取得部が、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得処理を行い、ベクトル算出部が、前記カメラのカメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出処理を行い、近傍抽出部が、三次元の位置をそれぞれ示す点群が含まれる三次元点群モデルを記憶する三次元点群モデル記憶部から前記計測画像点の近傍1点を抽出する近傍抽出処理を行い、近傍平面算出部が、前記近傍抽出部が抽出した前記近傍1点を含む特定の平面を算出する近傍平面算出処理を行い、地物位置算出部が、前記近傍平面算出部が算出した特定の平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点を前記計測画像点の三次元の位置として算出し、算出した前記計測画像点の三次元の位置を示す計測位置データを作成する地物位置算出処理を行うことを特徴とする計測方法。

【請求項21】カメラから撮像された画像を記憶する画像記憶部と、前記カメラが撮像する撮像箇所をレーザ装置により計測した点群から構成されると共に各点群の位置が判明している三次元点群モデルを記憶する三次元点群モデル記憶部と、前記画像記憶部に記憶された画像を表示装置の画面に表示して、ユーザに画像内の位置を指定することを促す画像表示部と、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得部と、前記三次元点群モデル記憶部が記憶した前記三次元点群モデルの点群のなかから、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出して、検出した前記対応点の位置を用いて前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点の三次元の位置を特定する位置算出部とを備えることを特徴とする計測装置。

【請求項22】前記画像表示部は、前記画像記憶部に記憶された複数の画像を一覧にして前記表示装置の画面に表示してユーザに画像を指定することを促し、ユーザが指定した画像を前記表示装置の画面に表示してユーザに画像内の位置を指定することを促すことを特徴とする請求項21記載の計測装置。

【請求項23】前記計測装置は、さらに、前記位置算出部が特定した前記計測画像点の三次元の位置を前記画像表示部が前記画像を表示した前記表示装置の前記画面に表示する結果表示部を備えることを特徴とする請求項21又は請求項22記載の計測装置。

【請求項24】前記計測装置は、さらに、位置計測の対象とする地物の種別をユーザに指定させ、ユーザにより指定された地物の種別を入力装置から入力する種別入力部と、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点と、前記位置算出部が特定した前記計測画像点の三次元の位置と、前記種別入力部が入力した地物の種別とを関連付けて記憶機器に記憶する結果記憶部とを備えることを特徴とする請求項18~請求項20いずれかに記載の計測装置。

【請求項25】カメラから撮像された画像を記憶する画像記憶部と、前記カメラが撮像する撮像箇所をレーザ装置により計測した点群から構成されると共に各点群の位置が判明している三次元点群モデルを記憶する三次元点群モデル記憶部とを用いて、画像表示部が、前記画像記憶部に記憶された画像を表示装置の画面に表示して、ユーザに画像内の位置を指定することを促す画像表示処理を行い、計測画像点取得部が、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得処理を行い、位置算出部が、前記三次元点群モデル記憶部が記憶した前記三次元点群モデルの点群のなかから、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出して、検出した前記対応点の位置を用いて前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点の三次元の位置を特定し、特定した前記計測画像点の三次元の位置を示す計測位置データを作成する位置算出処理を行うことを特徴とする計測方法。

【請求項26】請求項9~請求項11のいずれか、請求項20または請求項25記載の計測方法をコンピュータに実行させる計測プログラム。

【請求項27】請求項9~請求項11のいずれか、請求項20または請求項25記載の計測方法により作成されたことを特徴とする計測位置データ。

【請求項28】カメラから撮像された画像を記憶する画像記憶部と、前記カメラが撮像する撮像箇所をレーザ装置により計測した点群から構成されると共に各点群の位置が判明している三次元点群モデルを記憶する三次元点群モデル記憶部と、前記画像記憶部に記憶された画像を表示装置の画面に表示して、ユーザに画像内の位置を指定することを促す画像表示部と、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得部と、前記三次元点群モデル記憶部が記憶した前記三次元点群モデルの点群のなかから、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出して、検出した前記対応点の位置を用いて前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点の三次元の位置を特定する位置算出部と、作成する図の内容を示す作図命令を入力機器から入力し、入力した前記作図命令に基づいて複数の要素を含んだ図を表示装置の画面に描画する描画部と、前記描画部が描画した図に含まれる複数の要素からいずれかの要素をユーザに指定させ、指定された要素に対応する前記計測画像点の三次元の位置を前記位置算出部から取得して、前記描画部が描画した図を表すと共に前記位置算出部が特定した前記計測画像点の三次元の位置をユーザに指定された要素の三次元の位置として示す作図データを作成する作図部とを備えることを特徴とする作図装置。

【請求項29】カメラから撮像された画像を記憶する画像記憶部と、前記カメラが撮像する撮像箇所をレーザ装置により計測した点群から構成されると共に各点群の位置が判明している三次元点群モデルを記憶する三次元点群モデル記憶部とを用いて、画像表示部が、前記画像記憶部に記憶された画像を表示装置の画面に表示して、ユーザに画像内の位置を指定することを促す画像表示処理を行い、計測画像点取得部が、ユーザが指定した画像内の位置を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得処理を行い、位置算出部が、前記三次元点群モデル記憶部が記憶した前記三次元点群モデルの点群のなかから、前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点に対応する対応点を検出して、検出した前記対応点の位置を用いて前記計測画像点取得部が取得した前記計測画像点の三次元の位置を特定する位置算出処理を行い、描画部が、作成する図の内容を示す作図命令を入力機器から入力し、入力した前記作図命令に基づいて複数の要素を含んだ図を表示装置の画面に描画する描画処理を行い、作図部が、前記描画部が描画した図に含まれる複数の要素からいずれかの要素をユーザに指定させ、指定された要素に対応する前記計測画像点の三次元の位置を前記位置算出部から取得して、前記描画部が描画した図を表すと共に前記位置算出部が特定した前記計測画像点の三次元の位置をユーザに指定された要素の三次元の位置として示す作図データを作成する作図処理を行うことを特徴とする作図方法。

【請求項30】請求項29記載の作図方法をコンピュータに実行させる作図プログラム。

【請求項31】請求項29記載の作図方法により作成されたことを特徴とする作図データ。

【請求項32】走行する車両に設置されたカメラから異なる時刻に撮像された複数の画像に対してモーションステレオ処理を行って静止物の三次元モデルを静止物モデルとして生成するモーションステレオ部と、走行する車両から計測された地物に対する距離と方位とを示す距離方位データに基づいて生成された三次元点群モデルである路面形状モデルと前記モーションステレオ部が生成した静止物モデルとを比較した差分を前記路面形状モデルから除去して前記路面形状モデルから移動体領域を除去した移動体除去モデルを生成する移動体除去部と、前記移動体除去処理部が生成した移動体除去モデルの点群が示す位置と形状とに基づいて各点群が表す静止物の種別を判定する地物識別部と、画像と前記移動体除去モデルと前記地物識別部が判定した静止物の種別との少なくともいずれかを表示装置に表示し、ユーザが位置計測の対象として指定した画像上の位置の情報を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得部と、カメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出部と、前記計測画像点の近傍3点を前記路面形状モデルの点群から抽出する近傍3点抽出部と、前記近傍3点抽出部が抽出した前記計測画像点の近傍3点が成す平面を算出し、算出した平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点を前記計測画像点の位置として算出する地物位置算出部とを備えることを特徴とする道路地物計測装置。

【請求項33】走行する車両から計測された地物に対する距離と方位とを示す距離方位データに基づいて生成された三次元点群モデルである路面形状モデルの点群が示す位置と形状とに基づいて各点群が表す地物の種別を判定する地物識別部と、画像と前記地物識別部が判定した地物の種別とを表示装置に表示し、ユーザが位置計測の対象として指定した画像上の位置の情報を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得部と、カメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出部と、前記計測画像点の近傍3点を前記路面形状モデルの点群から抽出する近傍3点抽出部と、前記近傍3点抽出部が抽出した前記計測画像点の近傍3点が成す平面を算出し、算出した平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点を前記計測画像点の位置として算出する地物位置算出部とを備えることを特徴とする道路地物計測装置。

【請求項34】走行する車両に設置されたカメラから異なる時刻に撮像された複数の画像に対してモーションステレオ処理を行って静止物の三次元モデルを静止物モデルとして生成するモーションステレオ部と、走行する車両から計測された地物に対する距離と方位とを示す距離方位データに基づいて生成された三次元点群モデルである路面形状モデルと前記モーションステレオ部が生成した静止物モデルとを比較した差分を前記路面形状モデルから除去して前記路面形状モデルから移動体領域を除去した移動体除去モデルを生成する移動体除去部と、前記移動体除去処理部が生成した移動体除去モデルの点群が示す位置と形状とに基づいて各点群が表す静止物の種別を判定する地物識別部とを備えることを特徴とする地物識別装置。

【請求項35】走行する車両から計測された地物に対する距離と方位とを示す距離方位データに基づいて生成された三次元点群モデルである路面形状モデルの点群から位置の連続する点群を抽出して前記路面形状モデルの点群をグループ分けするラベリング処理部と、前記ラベリング処理部がグループ分けした各グループについて点群が形成する線分からエッジ部分を判定し、エッジ部分を境界として当該グループをグループ分けするエッジ判定部と、前記エッジ判定部がグループ分けした各グループについて点群が示す位置と形状とに基づいて各グループの点群が表す地物の種別を判定する地物識別部とを備えたことを特徴とする地物識別装置。

【請求項36】前記近傍3点抽出部は、前記計測画像点の最近傍点を算出し、前記路面形状モデルの点群が形成する線分のうち最近傍点を含む第一の線分との間で前記計測画像点を内側に位置させる第二の線分を選択し、前記計測画像点と最近傍点とを結ぶ直線を算出し、第二の線分を形成する点群のうち前記直線の左側において前記直線に最も近い第二の近傍点と前記直線の右側において前記直線に最も近い第三の近傍点とを算出し、最近傍点と第二の近傍点と第三の近傍点とを前記計測画像点の前記近傍3点とすることを特徴とする請求項32~請求項33いずれかに記載の道路地物計測装置。

【請求項37】モーションステレオ部が走行する車両に設置されたカメラから異なる時刻に撮像された複数の画像に対してモーションステレオ処理を行って静止物の三次元モデルを静止物モデルとして生成するモーションステレオ処理を行い、移動体除去部が走行する車両から計測された地物に対する距離と方位とを示す距離方位データに基づいて生成された三次元点群モデルである路面形状モデルと前記モーションステレオ部が生成した静止物モデルとを比較した差分を前記路面形状モデルから除去して前記路面形状モデルから移動体領域を除去した移動体除去モデルを生成する移動体除去処理を行い、地物識別部が前記移動体除去処理部が生成した移動体除去モデルの点群が示す位置と形状とに基づいて各点群が表す静止物の種別を判定する地物識別処理を行い、計測画像点取得部が画像と前記移動体除去モデルと前記地物識別部が判定した静止物の種別との少なくともいずれかを表示装置に表示し、ユーザが位置計測の対象として指定した画像上の位置の情報を計測画像点として入力装置から入力する計測画像点取得処理を行い、ベクトル算出部がカメラ中心から前記計測画像点取得部が入力した計測画像点への方向を示すベクトルを算出するベクトル算出処理を行い、近傍3点抽出部が前記計測画像点の近傍3点を前記路面形状モデルの点群から抽出する近傍3点抽出処理を行い、地物位置算出部が前記近傍3点抽出部が抽出した前記計測画像点の近傍3点が成す平面を算出し、算出した平面と前記ベクトル算出部が算出したベクトルとの交点を前記計測画像点の位置として算出する地物位置算出処理を行うことを特徴とする道路地物計測方法。

【請求項38】請求項37記載の道路地物計測方法をコンピュータに実行させることを特徴とする道路地物計測プログラム。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • Mitsubishi Electric Corporation
  • WASEDA UNIVERSITY
  • Inventor
  • TAKIGUCHI, Junichi
  • KAJIWARA, Naoyuki
  • SHIMA, Yoshihiro
  • KUROSAKI, Ryujiro
  • HASHIZUME, Takumi
IPC(International Patent Classification)
Specified countries AE(UTILITY MODEL),AG,AL(UTILITY MODEL),AM(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),AO,AT(UTILITY MODEL),AU,AZ(UTILITY MODEL),BA,BB,BG(UTILITY MODEL),BH,BR(UTILITY MODEL),BW(UTILITY MODEL),BY(UTILITY MODEL),BZ(UTILITY MODEL),CA,CH,CN(UTILITY MODEL),CO(UTILITY MODEL),CR(UTILITY MODEL),CU(INVENTOR'S CERTIFICATE),CZ(UTILITY MODEL),DE(UTILITY MODEL),DK(UTILITY MODEL),DM(UTILITY MODEL),DO(UTILITY MODEL),DZ,EC(UTILITY MODEL),EE(UTILITY MODEL),EG(UTILITY MODEL),ES(UTILITY MODEL),FI(UTILITY MODEL),GB,GD,GE(UTILITY MODEL),GH,GM,GT,HN,HR(CONSENSUAL PATENT),HU(UTILITY MODEL),ID,IL,IN,IS,JP(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),KG(UTILITY MODEL),KM,KN,KP(INVENTOR'S CERTIFICATE)(UTILITY MODEL),KR(UTILITY MODEL),KZ(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),LA,LC,LK,LR,LS(UTILITY MODEL),LT,LU,LY,MA,MD(UTILITY MODEL),ME(PETTY PATENT),MG,MK,MN,MW,MX(UTILITY MODEL),MY(UTILITY-INNOVATION),MZ(UTILITY MODEL),NA,NG,NI(UTILITY MODEL),NO,NZ,OM,PG,PH(UTILITY MODEL),PL(UTILITY MODEL),PT(UTILITY MODEL),RO,RS(PETTY PATENT),RU(UTILITY MODEL),SC,SD,SE,SG,SK(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SM,SV(UTILITY MODEL),SY,TJ(UTILITY MODEL),TM(PROVISIONAL PATENT),TN,TR(UTILITY MODEL),TT(UTILITY CERTIFICATE),TZ,UA(UTILITY MODEL),UG(UTILITY CERTIFICATE),US,UZ(UTILITY MODEL),VC(UTILITY CERTIFICATE),VN,ZA,ZM,ZW,EP(AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MT,NL,NO,PL,PT,RO,SE,SI,SK,TR),OA(BF(UTILITY MODEL),BJ(UTILITY MODEL),CF(UTILITY MODEL),CG(UTILITY MODEL),CI(UTILITY MODEL),CM(UTILITY MODEL),GA(UTILITY MODEL),GN(UTILITY MODEL),GQ(UTILITY MODEL),GW(UTILITY MODEL),ML(UTILITY MODEL),MR(UTILITY MODEL),NE(UTILITY MODEL),SN(UTILITY MODEL),TD(UTILITY MODEL),TG(UTILITY MODEL)),AP(BW,GH,GM,KE,LS,MW,MZ,NA,SD,SL,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,MD,RU,TJ,TM)
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