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CONTROL SYSTEM, OSCILLATION CONTROL DEVICE, AND CONTROL SIGNAL GENERATION METHOD

Foreign code F110002686
File No. S2008-0386-C0
Posted date Apr 7, 2011
Country WIPO
International application number 2009JP053040
International publication number WO 2009/110331
Date of international filing Feb 20, 2009
Date of international publication Sep 11, 2009
Priority data
  • P2008-052752 (Mar 4, 2008) JP
Title CONTROL SYSTEM, OSCILLATION CONTROL DEVICE, AND CONTROL SIGNAL GENERATION METHOD
Abstract Disclosed is a control system which can implement a CPG (Central Pattern Generator) network having an excellent controllability. The control system (1) (CPG network) is formed by a plurality of oscillation control devices 5i (CPG) and one target signal generation device (3) (rhythm generator (RG)). Each of the CPGs and the RG are expressed by using the Van der Pol equation. The output waveform of the CPG and the RG has an amplitude and a cycle which are almost independently controlled by an external signal. Furthermore, the phase difference between the CPG is controlled by temporarily controlling the cycle of each CPG through a connection between the CPG and the RG which is the only connection for each of the CPGs.
Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】 目標信号を生成する目標信号生成装置と制御信号を生成する複数の振動制御装置を含む制御システムであって、
 前記各振動制御装置は、
  振幅に関するパラメータ及び周期に関するパラメータに基づいて制御信号を生成する信号生成手段と、
  前記目標信号及び前記制御信号に基づいて、前記振幅に関するパラメータ又は/及び前記周期に関するパラメータを調整する調整手段、
を備える制御システム。

【請求項2】 前記各振動制御装置の調整手段は、他の振動制御装置により生成された制御信号とは独立である、請求項1記載の制御システム。

【請求項3】 i番目(iは前記振動制御装置の個数以下の自然数)の振動制御装置において、
  前記信号生成手段は、(eq1)式に基づいて信号xiを生成し、
  前記調整手段は、Ai又は/及びBiを調整する、
請求項1又は2に記載の制御システム。
【数式1】

【請求項4】 前記目標信号生成装置は、(eq4)式に基づいてi番目(iは前記振動制御装置の個数以下の自然数)の振動制御装置に対する目標信号Xiを生成する、請求項1から3のいずれか記載の制御システム。
【数式2】

【請求項5】 前記調整手段は、前記目標信号と前記制御信号の位相差に基づき、前記振幅に関するパラメータ又は/及び前記周期に関するパラメータを調整する、請求項1から4のいずれかに記載の制御システム。

【請求項6】 前記調整手段は、前記目標信号と前記制御信号の差を計算する差分演算手段を有する、請求項1から5のいずれかに記載の制御システム。

【請求項7】 制御信号を生成する振動制御装置であって、
 所定の目標信号及び生成された制御信号に基づいて、新たに生成する制御信号の振幅又は/及び周期を、互いに独立に調整する調整手段、
を備える振動制御装置。

【請求項8】 制御信号を生成する制御信号生成方法であって、
 所定の目標信号及び生成された制御信号に基づいて、振幅に関するパラメータ又は/及び周期に関するパラメータが調整される調整ステップと、
 調整後の振幅に関するパラメータ及び周期に関するパラメータに基づいて、新たな制御信号を生成する信号生成ステップ、
を含む制御信号生成方法。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • National University Corporation Kyushu Institute of Technology
  • Inventor
  • YAMAKAWA, Takeshi
  • TOKIWA, Tatsuji
IPC(International Patent Classification)
Specified countries AE(UTILITY MODEL),AG,AL(UTILITY MODEL),AM(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),AO(UTILITY MODEL),AT(UTILITY MODEL),AU,AZ(UTILITY MODEL),BA,BB,BG(UTILITY MODEL),BH(UTILITY MODEL),BR(UTILITY MODEL),BW(UTILITY MODEL),BY(UTILITY MODEL),BZ(UTILITY MODEL),CA,CH,CN(UTILITY MODEL),CO(UTILITY MODEL),CR(UTILITY MODEL),CU(INVENTOR'S CERTIFICATE),CZ(UTILITY MODEL),DE(UTILITY MODEL),DK(UTILITY MODEL),DM(UTILITY MODEL),DO(UTILITY MODEL),DZ,EC(UTILITY MODEL),EE(UTILITY MODEL),EG(UTILITY MODEL),ES(UTILITY MODEL),FI(UTILITY MODEL),GB,GD,GE(UTILITY MODEL),GH(UTILITY CERTIFICATE),GM,GT(UTILITY MODEL),HN,HR(CONSENSUAL PATENT),HU(UTILITY MODEL),ID,IL,IN,IS,KE(UTILITY MODEL),KG(UTILITY MODEL),KM,KN,KP(INVENTOR'S CERTIFICATE)(UTILITY MODEL),KR(UTILITY MODEL),KZ(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),LA,LC,LK,LR,LS(UTILITY MODEL),LT,LU,LY,MA,MD(UTILITY MODEL),ME,MG,MK,MN,MW,MX(UTILITY MODEL),MY(UTILITY-INNOVATION),MZ(UTILITY MODEL),NA,NG,NI(UTILITY MODEL),NO,NZ,OM(UTILITY MODEL),PG,PH(UTILITY MODEL),PL(UTILITY MODEL),PT(UTILITY MODEL),RO,RS(PETTY PATENT),RU(UTILITY MODEL),SC,SD,SE,SG,SK(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SM,ST,SV(UTILITY MODEL),SY,TJ(UTILITY MODEL),TM(PROVISIONAL PATENT),TN,TR(UTILITY MODEL),TT(UTILITY CERTIFICATE),TZ,UA(UTILITY MODEL),UG(UTILITY CERTIFICATE),US,UZ(UTILITY MODEL),VC(UTILITY CERTIFICATE),VN(PATENT FOR UTILITY SOLUTION),ZA,ZM,ZW,EP(AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,SE,SI,SK,TR),OA(BF(UTILITY MODEL),BJ(UTILITY MODEL),CF(UTILITY MODEL),CG(UTILITY MODEL),CI(UTILITY MODEL),CM(UTILITY MODEL),GA(UTILITY MODEL),GN(UTILITY MODEL),GQ(UTILITY MODEL),GW(UTILITY MODEL),ML(UTILITY MODEL),MR(UTILITY MODEL),NE(UTILITY MODEL),SN(UTILITY MODEL),TD(UTILITY MODEL),TG(UTILITY MODEL)),AP(BW(UTILITY MODEL),GH(UTILITY MODEL),GM(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),LS(UTILITY MODEL),MW(UTILITY MODEL),MZ(UTILITY MODEL),NA(UTILITY MODEL),SD(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SZ(UTILITY MODEL),TZ(UTILITY MODEL),UG(UTILITY MODEL),ZM(UTILITY MODEL),ZW(UTILITY MODEL)),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,MD,RU,TJ,TM)
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