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FLAPPING FLIGHT CAPABLE ROBOT

Foreign code F110002794
File No. 9005
Posted date Apr 20, 2011
Country WIPO
International application number 2010JP062627
International publication number WO 2011/013667
Date of international filing Jul 27, 2010
Date of international publication Feb 3, 2011
Priority data
  • P2009-175640 (Jul 28, 2009) JP
Title FLAPPING FLIGHT CAPABLE ROBOT
Abstract A flapping flight capable robot comprises a body (11), the longitudinal direction of which is oriented in a forward and backward direction; a left wing (14) and a right wing (15), having a left front frame (12) and a right front frame (13), respectively, the base ends of which are rotatably connected to the front side of the body (11); and a flapping means (24) for flapping the left wing (14) and the right wing (15). The flapping means (24) has 1) a crank member (17) which is arranged on the body (11), with the axis being oriented in the forward and backward direction, and which is rotated in one direction by a rotating drive source (16), 2) a first crank rod (20) which rotatably connects a first fulcrum portion (18) of the crank member (17) and a left connection portion (19) provided on the left front frame (12), and 3) a second crank rod (23) which rotatably connects a second fulcrum portion (21) of the crank member (17) and a right connection portion (22) provided on the right front frame (13). The period of time for the raising operation of the left wing (14) and the right wing (15) is shorter than the period of time for the lowering operation of the left wing (14) and the right wing (15) thereby generating a lifting force.
Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】長手方向を前後方向に向けた胴体と、
前記胴体の前側に基端が回動自在に連結された左前フレーム及び右前フレームをそれぞれ備える左翼及び右翼と、
回転駆動源を動力とし、前記左前フレーム及び前記右前フレームを回動し、前記左翼と前記右翼の羽ばたきを行う羽ばたき手段を有し、
しかも、前記左翼及び前記右翼の打ち上げ時間を前記左翼及び前記右翼の打ち下げ時間より短くして揚力を発生させていることを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。
 

【請求項2】請求項1記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記左翼及び前記右翼の打ち下げ開始時を一致させていることを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項3】請求項1又は2記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、該羽ばたき飛翔ロボットは尾翼を有せず、前記左翼と前記右翼の羽ばたきのみで飛行を行うことを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項4】請求項1~3のいずれか1記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記左翼及び前記右翼の羽ばたき中心角度を前記左前フレーム及び前記右前フレームの回動中心を通る水平線より上位置角度にしたことを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項5】請求項4記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記左翼と前記右翼の羽ばたき中心角度は、それぞれ前記左前フレーム及び前記右前フレームの回動中心を通る水平線を基準として、上側5~20度の範囲にあることを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項6】請求項1~5のいずれか1記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記羽ばたき手段は、前記胴体の上側に取付けられていることを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項7】請求項1~6のいずれか1記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記左翼及び前記右翼の打ち上げ時間に対する前記左翼及び前記右翼の打ち下げ時間を1.1~1.5倍としたことを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項8】請求項1~7いずれか1記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記左翼と前記右翼の羽ばたき速度に差を設けたことを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項9】請求項8記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記羽ばたき速度の差に応じて、前記左翼と前記右翼の前記胴体に対する取付け位置を前後方向に変えて、該羽ばたき飛翔ロボットの直進性を確保したことを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項10】請求項1~9のいずれか1記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記羽ばたき手段は、1)軸心を前後方向に向けて前記胴体に配置され、前記回転駆動源によって一方向に回転駆動されるクランク部材と、2)該クランク部材の第1の支点部と前記左前フレームに設けた左連結部とを回動自在に連結する第1のクランクロッドと、3)前記クランク部材の第2の支点部と前記右前フレームに設けた右連結部とを回動自在に連結する第2のクランクロッドとを有することを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。

【請求項11】請求項10記載の羽ばたき飛翔ロボットにおいて、前記第1のクランクロッドは、前記左前フレームの基側に設けられた左補強部材を介して該左前フレームに回動自在に連結され、前記第2のクランクロッドは、前記右前フレームの基側に設けられた右補強部材を介して該右前フレームに回動自在に連結されていることを特徴とする羽ばたき飛翔ロボット。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • Kyushu Institute of Technology
  • Inventor
  • FUCHIWAKI Masaki
  • IMURA Tadatsugu
  • TANAKA Kazuhiro
IPC(International Patent Classification)
Specified countries AE(UTILITY MODEL),AG,AL(UTILITY MODEL),AM(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),AO(UTILITY MODEL),AT(UTILITY MODEL),AU,AZ(UTILITY MODEL),BA,BB,BG(UTILITY MODEL),BH(UTILITY MODEL),BR(UTILITY MODEL),BW,BY(UTILITY MODEL),BZ(UTILITY MODEL),CA,CH,CL(UTILITY MODEL),CN(UTILITY MODEL),CO(UTILITY MODEL),CR(UTILITY MODEL),CU(INVENTOR'S CERTIFICATE),CZ(UTILITY MODEL),DE(UTILITY MODEL),DK(UTILITY MODEL),DM,DO(UTILITY MODEL),DZ,EC(UTILITY MODEL),EE(UTILITY MODEL),EG(UTILITY MODEL),ES(UTILITY MODEL),FI(UTILITY MODEL),GB,GD,GE(UTILITY MODEL),GH(UTILITY CERTIFICATE),GM,GT(UTILITY MODEL),HN(UTILITY MODEL),HR(CONSENSUAL PATENT),HU(UTILITY MODEL),ID,IL,IN,IS,JP(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),KG(UTILITY MODEL),KM,KN,KP(INVENTOR'S CERTIFICATE)(UTILITY MODEL),KR(UTILITY MODEL),KZ(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),LA,LC,LK,LR,LS(UTILITY MODEL),LT,LU,LY,MA,MD(UTILITY MODEL),ME,MG,MK,MN,MW,MX(UTILITY MODEL),MY(UTILITY-INNOVATION),MZ(UTILITY MODEL),NA,NG,NI(UTILITY MODEL),NO,NZ,OM(UTILITY MODEL),PE(UTILITY MODEL),PG,PH(UTILITY MODEL),PL(UTILITY MODEL),PT(UTILITY MODEL),RO,RS(PETTY PATENT),RU(UTILITY MODEL),SC,SD,SE,SG,SK(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SM,ST,SV(UTILITY MODEL),SY,TH(PETTY PATENT),TJ(UTILITY MODEL),TM(PROVISIONAL PATENT),TN,TR(UTILITY MODEL),TT(UTILITY CERTIFICATE),TZ,UA(UTILITY MODEL),UG(UTILITY CERTIFICATE),US,UZ(UTILITY MODEL),VC(UTILITY CERTIFICATE),VN(PATENT FOR UTILITY SOLUTION),ZA,ZM,ZW,EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF(UTILITY MODEL),BJ(UTILITY MODEL),CF(UTILITY MODEL),CG(UTILITY MODEL),CI(UTILITY MODEL),CM(UTILITY MODEL),GA(UTILITY MODEL),GN(UTILITY MODEL),GQ(UTILITY MODEL),GW(UTILITY MODEL),ML(UTILITY MODEL),MR(UTILITY MODEL),NE(UTILITY MODEL),SN(UTILITY MODEL),TD(UTILITY MODEL),TG(UTILITY MODEL)),AP(BW(UTILITY MODEL),GH(UTILITY MODEL),GM(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),LR(UTILITY MODEL),LS(UTILITY MODEL),MW(UTILITY MODEL),MZ(UTILITY MODEL),NA(UTILITY MODEL),SD(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SZ(UTILITY MODEL),TZ(UTILITY MODEL),UG(UTILITY MODEL),ZM(UTILITY MODEL),ZW(UTILITY MODEL)),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,MD,RU,TJ,TM)
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