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SURGICAL SYSTEM AND SURGICAL METHOD FOR NATURAL ORIFICE TRANSLUMINAL ENDOSCOPIC SURGERY (NOTES)

Foreign code F110002828
File No. S2008-0501-C0
Posted date May 2, 2011
Country WIPO
International application number 2009JP058328
International publication number WO 2009/133875
Date of international filing Apr 28, 2009
Date of international publication Nov 5, 2009
Priority data
  • P2008-119277 (Apr 30, 2008) JP
Title SURGICAL SYSTEM AND SURGICAL METHOD FOR NATURAL ORIFICE TRANSLUMINAL ENDOSCOPIC SURGERY (NOTES)
Abstract Provided is a surgical system for NOTES by which surgical invasion can be reduced. A surgical system for NOTES comprising a circular anastomosis device (1) wherein an anvil part (3) attached to a guide electrical wire (100) is connected to a main body (2) to be inserted into body tract and then inserted into a body tract (T) from a natural orifice (Ma) and, after cutting off a lesion site (T3) in the body tract with a pair of linear cutters (558, 559) of a linear cutter/stapler (500) having been inserted from a body cavity (Mb), the cut ends are anastomosed together for the repair.
Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】 主軸(X軸)に沿って後方に突設され後端に套管針が形成されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
 該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
 該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
 前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り/解放自在に接続されたガイド細線部材と、
 前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、
 前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前/後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを有するリニア切断/縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備したことを特徴とする自然開口部越管腔内視鏡手術(NOTES)用外科手術システム。

【請求項2】 後端に套管針が形成された尖頭部が係脱可能に連結され主軸(X軸)に沿って後端側に突設されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
 該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
 該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
 前記生体管内挿入本体内に挿通され、前記套管針の尖鋭端に巻取り/解放自在に接続されたガイド細線部材と、
 前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備え、、
 前記アンビル部が連結された生体管内挿入本体が生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、前記アンビル部がヘッド部から離脱されて残置されるとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体が後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前/後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを有するリニア切断/縫合装置により前記生体管外から病巣部が切断除去されるとともにその生体管の切断端部双方が巾着縫合された後に、その生体管の切断端部双方同士を生体管内から円筒状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復するサーキュラー吻合装置を具備したことを特徴とする自然開口部越管腔内視鏡手術(NOTES)用外科手術システム。

【請求項3】 前記アンビル部をヘッド部と連結/離脱させるためのプッシュ管を前進/後退させるプッシュ管駆動機構と、
 前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを駆出させるステープル/カッター駆出機構と、
 前記ガイド細線部材を巻き取る巻取り装置と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、
 これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする請求項1記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項4】 前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、
 前記プッシュ管駆動機構、ステープル/カッター駆出機構及び巻取り装置の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする請求項3記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項5】 前記連結機構は、
 前記套管針近傍のアンビル軸に設けられた凸面体状の被ロック部と、
 前記ヘッド部内中央部に収設され、外周方向に複数に分割された凹面体状に形成されて前記被ロック部に係脱可能に嵌合して捕捉する分割捕捉部、及び前記アンビル部をヘッド部と連結/離脱させるための前進/後退自在なプッシュ管の前端部に設けられ、フリー状態では前記分割捕捉部をそれぞれ主軸(X0軸)心から拡径方向に開くように屈曲されて弾支する複数の弾性支持部材からなるロック部と、
 前記プッシュ管に前進/後退自在に外嵌され、その前端部が前記ロック部後端部まで前進することにより前記弾性支持部材を外側から押圧して前記分割捕捉部を縮径方向に閉じ、その前端部が前記弾性支持部材から後退することにより前記分割捕捉部を拡径方向に開くロック調整管と、からなることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項6】 前記アンビル部をヘッド部と連結/離脱させるためのプッシュ管を前進/後退させるプッシュ管駆動機構と、
 前記ロック部を被ロック部と係脱させるためのロック調整管を前進/後退させるロック調整管駆動機構と、
 前記吻合用ステープル及びサーキュラーカッターを主軸(X0軸)方向に駆出/後退させるステープル/カッター駆出機構と、が前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内に収容され、
 これらの駆動操作が前記操作部で遠隔制御されることを特徴とする請求項1、請求項2又は請求項5のいずれか1項記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項7】 前記ヘッド部と支持軸部との接続部近傍内には、さらにワイヤレス送受信器及び電池が備えられ、
 前記プッシュ管駆動機構、ロック調整管駆動機構及びステープル/カッター駆出機構の遠隔制御がワイヤレスで行われることを特徴とする請求項6記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項8】 前記ガイド細線部材は、導電体からなるガイド電線であり、
 そのガイド電線の先端は、前記套管針の尖鋭端にモノポーラ電極部を介して接続され、
 前記套管針は、絶縁体からなるか、又は別途絶縁体を介して前記アンビル部軸に連設され、
 前記巻取られるガイド電線を介して前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電されることにより前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の双方の巾着縫合部位が順次焼灼され、前記套管針により挿通されて開口されることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項9】 前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に狭小面積が露出し埋設されていることを特徴とする請求項8記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項10】 前記モノポーラ電極部は、前記套管針の後端部外周面に軸方向に沿って適宜長の細帯状に露出されていることを特徴とする請求項8又は請求項9記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項11】 前記套管針が連結されたアンビル軸は、前記アンビル軸支持部に回転自在に支持されて回転手段に連結され、前記モノポーラ電極部にモノポーラ電流が通電される際に前記回転手段により回転されることを特徴とする請求項8乃至請求項10のいずれか1項記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項12】 前記尖頭部は、前記巻取られるガイド電線により、前記套管針を介して順次焼灼された前記アンビル部側及びヘッド部側生体管の巾着縫合部位を貫通し、前記アンビル軸から離脱して前記ヘッド部内側に牽引されることを特徴とする請求項8乃至請求項11のいずれか1項記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項13】 前記操作部の後端部から前記支持軸部内を経てヘッド部の前端部に至り挿脱自在に挿入され、先端部が套管針状に形成されて前記ロック部の分割捕捉部内を貫通する套管針状尖頭部、及び該套管針状尖頭部に連結された長尺可撓性のシャフト部からなり、前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結する際の連結補助となるアンビル部連結補助具を備えることを特徴とする請求項2乃至請求項12のいずれか1項記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項14】 前記アンビル部は、前記アンビル軸を支持し、前記ヘッド部に対し離間後に再度連結される際にヘッド部の主軸(X0軸)心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構が備えられていることを特徴とする請求項1乃至請求項13のいずれか1項記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項15】 前記アンビル姿勢制御機構は、アンビル軸の主軸(X軸)に対して直交する2軸(Y、Z軸)回りにそれぞれ揺動自在な2軸揺動機構と、
 前記アンビル軸接続部位に設けられたY軸及びZ軸回り角度センサーと、
 前記2軸揺動機構をY軸及びZ軸回りにそれぞれ駆動する駆動手段と、が備えられていることを特徴とする請求項14記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項16】 前記2軸揺動機構は、前記アンビル部内に固定される第1の枠体にY軸回りに揺動自在な第2の枠体が設けられ、この第2の枠体にZ軸回りに揺動自在な前記アンビル軸を支持するアンビル軸支持部が設けられたジンバル機構からなることを特徴とする請求項15記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項17】 前記駆動手段は、前記2軸揺動機構をY軸及びZ軸回りにそれぞれ駆動制御するサーボモータからなることを特徴とする請求項15又は請求項16記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項18】 前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸(X0軸)に直交する2軸(Y0軸、Z0軸)回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、
 前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からY0軸及びZ0軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、
 前記アンビル姿勢制御機構のY軸及びZ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのY0軸及びZ0軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第2の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第2の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、
 前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Y軸及びZ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うY軸及びZ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、
 前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記アンビル部がガイド細線部材により牽引されて前記ヘッド部のロック部内又はロック部が連設されるプッシュ管の前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点(一時的固定点)として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする請求項17記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項19】 前記ヘッド部内に設けられ、前記ヘッド部の主軸(X0軸)に直交する2軸(Y0軸、Z0軸)回り角度センサー及びこれら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、
 前記アンビル部内に設けられ、前記ヘッド部側送受信器からY0軸及びZ0軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、
 前記アンビル姿勢制御機構のY軸及びZ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのY0軸及びZ0軸回り角度センサーの出力とが入力されてそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて第2の枠体及びアンビル軸のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有し、それらの回転角度指標値を基に第2の枠体及びアンビル軸の角度指令値を生成する角度指令生成部と、
 前記角度指令生成部からの角度指令値に基づき、Y軸及びZ軸サーボモータに対して個別にサーボ制御を行うY軸及びZ軸制御部を有する駆動制御部と、を有し、
 前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体及び前記アンビル部連結補助具が挿通された前記プッシュ管が共に前進し押出されて前記アンビル軸の後端部に設けられた尖頭部連結穴内に当接した前記アンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点(一時的固定点)として、その時点の前記ヘッド部の角度データに略一致するように前記アンビル軸の目標角度が与えられてアンビル部の姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御システムをさらに備えたことを特徴とする請求項17記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項20】 前記ヘッド部の先端近傍内に内視鏡先端部が配置されるワイヤレス内視鏡装置又はカプセル内視鏡装置が組込まれていることを特徴とする請求項1乃至請求項19のいずれか1項記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項21】 両端とも開放され、前記アンビル軸の後端部及び套管針部が挿通可能な長尺可撓性の中空管状体と、該中空管状体の後端部に設けられた把持部とからなり、前端部に前記アンビル軸の後端部及び套管針部を挿入して前記アンビル部を連結した状態で生体管内に挿入されるアンビル部挿入補助具をさらに備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項20のいずれか1項記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項22】 開閉する一方の顎に対向して生体管外から生体管を横断方向直線状に縫合する縫合用ステープル、及び前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッターを備えた他方の顎を有するエンド・エフェクタ、及び該エンド・エフェクタに接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体腔内挿入本体と、
 該生体腔内挿入本体に接続されて前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部と、を有し、
 主軸(X軸)に沿って後方に突設され後端に套管針が形成されたアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続されて前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部がそれぞれ設けられ、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱させる連結機構と、を有するサーキュラー吻合装置のアンビル部及び生体管内挿入本体が連結された状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入され、アンビル部とヘッド部とがそれぞれ前記生体管病巣部の前/後端部近傍まで離間した状態で、
 前記生体に別途開口された内視鏡用生体腔部から挿入され、生体管外から前記病巣部の前/後端部近傍を順次前記一対のリニアカッターにより横断方向直線状に切断するとともにその生体管の切断端部双方を前記縫合用ステープルによりそれぞれ巾着縫合して閉鎖するリニア切断/縫合装置を具備することを特徴とするNOTES用外科手術システム。

【請求項23】 前記エンド・エフェクタの一対のリニアカッターは、前記他方の顎内に設けられた切断/縫合ドライブ機構により相互に前後逆方向に往復移動することを特徴とする請求項22記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項24】 前記切断/縫合ドライブ機構は、
 前記他方の顎内の前記一方の顎との対向面内に着脱自在に嵌装され、前記複数の縫合用ステープルを収容するステープルカートリッジの裏面側に対向して穿設されたチャンネル内に回転自在に並設され、前半部と後半部とに左右いずれか逆ねじの雄ねじが形成された切断/縫合ドライブシャフトと、
 前記切断/縫合ドライブシャフトの左右逆ねじの雄ねじにそれぞれ螺合して切断/縫合ドライブシャフトの正逆回転に伴い前記チャンネル内を相互に前後逆方向に往復移動することにより前記縫合用ステープルを駆出するための楔機構を有する先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒と、が備えられ、
 前記一対のリニアカッターは、それぞれ前記先側ステープル駆出駒及び後側ステープル駆出駒に搭載され、双方の刃先が対向するように配置されて前記ステープルカートリッジ側方向に立設されていることを特徴とする請求項23記載のNOTES用外科手術システム。

【請求項25】 主軸(X軸)に沿って後端側に突設して後端に套管針を形成したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
 該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
 該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
 前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り/解放自在に接続したガイド細線部材と、
 前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置を用い、
 前記アンビル部を連結した生体管内挿入本体を生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル部をヘッド部から離脱して残置するとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体を後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前/後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口した内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び吻合するリニア切断/縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、、
 前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とするNOTES用外科手術方法。

【請求項26】 後端に套管針を形成した尖頭部を係脱可能に連結して主軸(X軸)に沿って後端側に突設したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
 該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
 該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
 前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り/解放自在に接続したガイド細線部材と、
 前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置を用い、
 前記アンビル部を連結した生体管内挿入本体を生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル軸の尖頭部がガイド細線部材に接続されたアンビル部を前記ヘッド部から離脱して残置するとともに前記ヘッド部側の生体管内挿入本体を後退してそれぞれ前記生体管病巣部の前/後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口された内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び巾着縫合するリニアカッター及び縫合用ステープルを備えたリニア切断/縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、、
 前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とするNOTES用外科手術方法。

【請求項27】 後端に套管針を形成した尖頭部を係脱可能に連結して主軸(X軸)に沿って後端側に突設したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、
 該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、
 該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、
 前記生体管内挿入本体内に挿通し、前記套管針の尖鋭端に巻取り/解放自在に接続したガイド細線部材と、
 前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を備えたサーキュラー吻合装置、及び
 両端とも開放し、前記アンビル軸の後端部及び尖頭部が挿通可能な長尺可撓性の中空管状体と、該中空管状体の後端部に設けた把持部とから構成し、前端部に前記アンビル軸の後端部及び尖頭部を挿入してアンビル部と連結した状態で生体管内に挿入するアンビル部挿入補助具を用い、
 前記アンビル部挿入補助具の前端部に前記アンビル部を連結した状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、前記アンビル部挿入補助具を後退して前記アンビル軸の尖頭部がガイド細線部材に接続されたアンビル部を前記アンビル部挿入補助具から離脱し残置してそれぞれ前記生体管病巣部の前/後端部近傍まで離間した状態で、別途生体に開口した内視鏡用生体腔部から、生体管を横断方向直線状に切断及び吻合するリニアカッター及び吻合用ステープルを有するリニア切断/縫合装置を挿入して前記生体管外から病巣部を切断除去するとともにその生体管の切断端部双方を巾着縫合した後に、、
 前記アンビル部挿入補助具を前記自然開口部から抜取り、前記ヘッド側生体管内挿入本体を前記自然開口部から前記生体管内に挿入して前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結した状態でその生体管の切断端部双方同士を生体管内から円管状に吻合すると同時に前記巾着縫合部の生体管部分を切断して連通状態に修復することを特徴とするNOTES用外科手術方法。

【請求項28】 前記アンビル部内に、前記アンビル軸に接続し、前記ヘッド部に対し離間後に再度連結する際にヘッド部の主軸(X0軸)心と略一致するようにアンビル軸に対する傾斜姿勢を自動制御するアンビル姿勢制御機構を備えることを特徴とする請求項25乃至請求項27のいずれか1項記載のNOTES用外科手術方法。

【請求項29】 前記アンビル姿勢制御機構にアンビル軸の主軸(X軸)に対する直交2軸(Y及びZ軸)回りの揺動を行うY軸及びZ軸駆動手段を備えた2軸揺動部を設け、
 前記ヘッド部内に、前記ヘッド部の主軸(X0軸)に対する直交2軸(Y0及びZ0軸)回り角度センサーと、これら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、を設け、
 前記アンビル部内に、前記ヘッド部側送受信器からY0軸及びZ0軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記姿勢制御機構のアンビル軸接続部に取付けたY軸及びZ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのY0軸及びZ0軸回り角度センサーの出力とを入力しそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて前記Y軸及びZ軸駆動手段のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有する角度指令生成部と、前記角度指令生成部により生成した角度指令値に基づき、Y軸及びZ軸駆動手段に対して個別にサーボ制御を行うY軸及びZ軸制御部を有する駆動制御部と、を設けたアンビル姿勢制御システムにより、
 前記アンビル部が前記ヘッド部に再連結される際に、前記アンビル部をガイド細線部材により牽引して前記ヘッド部のロック部内又はロック部を連設するプッシュ管の前端部近傍内に当接した状態の套管針の後端部を基点として、その時点の前記ヘッド部の角度データに一致するように前記アンビル軸の目標角度を与えてアンビル部の姿勢を自動制御することを特徴とする請求項28記載のNOTES用外科手術方法。

【請求項30】 前記アンビル姿勢制御機構にアンビル軸の主軸(X軸)に対する直交2軸(Y及びZ軸)回りの揺動を行うY軸及びZ軸駆動手段を備えた2軸揺動部を設け、
 前記ヘッド部内に、前記ヘッド部の主軸(X0軸)に対する直交2軸(Y0及びZ0軸)回り角度センサーと、これら角度センサーの出力をワイヤレス送信するヘッド部側送受信器と、を設け、
 前記アンビル部内に、前記ヘッド部側送受信器からY0軸及びZ0軸回り角度センサーの出力を受信するアンビル部側送受信器と、前記姿勢制御機構のアンビル軸接続部に取付けたY軸及びZ軸回り角度センサーの出力と前記アンビル部側送受信器からのY0軸及びZ0軸回り角度センサーの出力とを入力しそれぞれの角度データを検出する角度検出部、及び角度検出部からの角度データに基づいて前記Y軸及びZ軸駆動手段のそれぞれの回転角度指標値を算出する指令算出部を有する角度指令生成部と、前記角度指令生成部により生成した角度指令値に基づき、Y軸及びZ軸駆動手段に対して個別にサーボ制御を行うY軸及びZ軸制御部を有する駆動制御部と、を設けたアンビル姿勢制御システムにより、
 前記アンビル部を前記ヘッド部に再連結する際に、前記ヘッド部側の生体管内挿入本体及び前記アンビル部連結補助具を挿通した前記プッシュ管を共に前進し押出して前記アンビル軸の後端部に設けられた尖頭部連結穴内に当接した前記アンビル部連結補助具の套管針状尖頭部を基点として、その時点の前記ヘッド部の角度データに一致するように前記アンビル軸の目標角度を与えてアンビル部の姿勢を自動制御することを特徴とする請求項28記載のNOTES用外科手術方法。

【請求項31】 開閉する一方の顎に対向して生体管外から生体管を横断方向直線状に縫合する縫合用ステープル、及び前端側及び後端側の双方向から中間部に向けてそれぞれ往復移動可能な一対のリニアカッターを備えた他方の顎を有するエンド・エフェクタ、及び該エンド・エフェクタに接続された長尺可撓性の支持軸部を有する生体腔内挿入本体と、
 該生体腔内挿入本体に接続して前記縫合用ステープル及びリニアカッターの駆出操作を制御する操作部と、を有するリニア切断/縫合装置を用いて、
 主軸(X軸)に沿って後方に突設し後端に套管針を形成したアンビル軸を有し、先端部を構成するアンビル部と、該アンビル部に対向して生体管を横断方向円管状に切断及び吻合するサーキュラーカッター及び吻合用ステープルを備えたヘッド部、及び該ヘッド部に接続した長尺可撓性の支持軸部を有する生体管内挿入本体と、該生体管内挿入本体に接続して前記サーキュラーカッター及び吻合用ステープルの駆出操作を制御する操作部と、前記アンビル軸及びヘッド部内中央部に相互に係脱可能な被ロック部、ロック部をそれぞれ設け、前記アンビル部とヘッド部とを連結又は離脱する連結機構と、を有するサーキュラー吻合装置のアンビル部及び生体管内挿入本体を連結した状態で生物の自然開口部から病巣部を有する生体管内に挿入し、アンビル部とヘッド部とをそれぞれ前記生体管病巣部の前/後端部近傍まで離間した状態で、
 前記生体に別途開口した内視鏡用生体腔部から挿入し、生体管外から前記病巣部の前/後端部近傍を順次前記一対のリニアカッターにより横断方向直線状に切断するとともにその生体管の切断端部双方を前記縫合用ステープルによりそれぞれ巾着縫合して閉鎖することを特徴とするNOTES用外科手術方法。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • Educational Foundation Jichi Medical University
  • Inventor
  • OHDAIRA, Takeshi
IPC(International Patent Classification)
Specified countries AE(UTILITY MODEL),AG,AL(UTILITY MODEL),AM(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),AO(UTILITY MODEL),AT(UTILITY MODEL),AU,AZ(UTILITY MODEL),BA,BB,BG(UTILITY MODEL),BH(UTILITY MODEL),BR(UTILITY MODEL),BW(UTILITY MODEL),BY(UTILITY MODEL),BZ(UTILITY MODEL),CA,CH,CN(UTILITY MODEL),CO(UTILITY MODEL),CR(UTILITY MODEL),CU(INVENTOR'S CERTIFICATE),CZ(UTILITY MODEL),DE(UTILITY MODEL),DK(UTILITY MODEL),DM(UTILITY MODEL),DO(UTILITY MODEL),DZ,EC(UTILITY MODEL),EE(UTILITY MODEL),EG(UTILITY MODEL),ES(UTILITY MODEL),FI(UTILITY MODEL),GB,GD,GE(UTILITY MODEL),GH(UTILITY CERTIFICATE),GM,GT(UTILITY MODEL),HN,HR(CONSENSUAL PATENT),HU(UTILITY MODEL),ID,IL,IN,IS,JP(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),KG(UTILITY MODEL),KM,KN,KP(INVENTOR'S CERTIFICATE)(UTILITY MODEL),KR(UTILITY MODEL),KZ(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),LA,LC,LK,LR,LS(UTILITY MODEL),LT,LU,LY,MA,MD(UTILITY MODEL),ME,MG,MK,MN,MW,MX(UTILITY MODEL),MY(UTILITY-INNOVATION),MZ(UTILITY MODEL),NA,NG,NI(UTILITY MODEL),NO,NZ,OM(UTILITY MODEL),PG,PH(UTILITY MODEL),PL(UTILITY MODEL),PT(UTILITY MODEL),RO,RS(PETTY PATENT),RU(UTILITY MODEL),SC,SD,SE,SG,SK(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SM,ST,SV(UTILITY MODEL),SY,TJ(UTILITY MODEL),TM(PROVISIONAL PATENT),TN,TR(UTILITY MODEL),TT(UTILITY CERTIFICATE),TZ,UA(UTILITY MODEL),UG(UTILITY CERTIFICATE),US,UZ(UTILITY MODEL),VC(UTILITY CERTIFICATE),VN(PATENT FOR UTILITY SOLUTION),ZA,ZM,ZW,EP(AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,SE,SI,SK,TR),OA(BF(UTILITY MODEL),BJ(UTILITY MODEL),CF(UTILITY MODEL),CG(UTILITY MODEL),CI(UTILITY MODEL),CM(UTILITY MODEL),GA(UTILITY MODEL),GN(UTILITY MODEL),GQ(UTILITY MODEL),GW(UTILITY MODEL),ML(UTILITY MODEL),MR(UTILITY MODEL),NE(UTILITY MODEL),SN(UTILITY MODEL),TD(UTILITY MODEL),TG(UTILITY MODEL)),AP(BW(UTILITY MODEL),GH(UTILITY MODEL),GM(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),LS(UTILITY MODEL),MW(UTILITY MODEL),MZ(UTILITY MODEL),NA(UTILITY MODEL),SD(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SZ(UTILITY MODEL),TZ(UTILITY MODEL),UG(UTILITY MODEL),ZM(UTILITY MODEL),ZW(UTILITY MODEL)),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,MD,RU,TJ,TM)
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