Top > Search of International Patents > ROBOT HAND

ROBOT HAND

Foreign code F110002995
File No. S2009-0610-C0
Posted date May 10, 2011
Country WIPO
International application number 2009JP070312
International publication number WO 2010/064684
Date of international filing Dec 3, 2009
Date of international publication Jun 10, 2010
Priority data
  • P2008-308303 (Dec 3, 2008) JP
Title ROBOT HAND
Abstract A robot hand which can be formed in the shape of a human hand, which is easily maintained, and which generates fingertip force. A robot hand (1) is provided with a hand section (3) and an arm section (5). The hand section (3) corresponds to that portion of a human hand which is forward from the wrist thereof. The arm section (5) is provided with a drive device (d5) comprising motors and generates driving force for driving each movable section of the hand section (3). The hand section (3) and the arm section (5) are configured in such a manner that a group (g36) of wrist-mounted pulleys which are first driving force transmitting members coaxially arranged and a group (r5) of arm pulleys which are second driving force transmitting members coaxially arranged transmit driving force which is generated by the drive device (d5) to each movable section of the hand section (3) through gears meshing with each other.
Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】 指関節の可動部を有する手部及び前記可動部を駆動する駆動力を発生する腕部を有するロボットハンドであって、
 前記手部は、
 前記可動部に配置され可動方向に回動する第1のプーリー、
 前記可動部に対して手首側に配置される第2のプーリー、
 前記第2のプーリーを回転させる駆動力を伝達する第1の駆動力伝達部材、
 前記第1のプーリーに固定され、かつ、前記第2のプーリーに固定される線状部材であって、当該第1のプーリーと当該第2のプーリーとを接続する線状部材、
 を有し、
 前記第1の駆動力伝達部材は、前記第2のプーリーと一体として構成され、前記第2のプーリーの回転軸と同軸上に存在する回転軸を有し、
 前記腕部は、
 前記第1の駆動力伝達部材に前記駆動力を伝達する第2の駆動力伝達部材、
 前記駆動力を発生する駆動部、
 を有し、
 前記可動部を動作させる、ことを特徴とするロボットハンド。

【請求項2】 指関節の可動部を有する手部及び前記可動部を駆動する駆動力を発生する腕部を有するロボットハンドであって、
 前記手部は、
 前記可動部に配置され可動方向に回動する第1のプーリー、
 前記可動部に対して手首側に配置される第2のプーリー、
 前記第2のプーリーを回転させる駆動力を伝達する第1の駆動力伝達部材、
 前記第1のプーリーに固定され、かつ、前記第2のプーリーに固定される線状部材であって、当該第1のプーリーと当該第2のプーリーとを接続する線状部材、
 を有し、
 前記第1の駆動力伝達部材は、前記第2のプーリーと一体として構成され、前記第2のプーリーの回転軸と同軸上に存在する回転軸を有し、
 前記腕部は、
 前記第1の駆動力伝達部材に前記駆動力を伝達する第2の駆動力伝達部材、
 前記駆動力を発生する駆動部、
 前記駆動部を制御する制御部、
 を有し、
 前記制御部は、
 前記第1の駆動力伝達部材の回転で発生する前記第2のプーリーの動作干渉を補償するため、前記第1のプーリーの回転角度補正値を予め算出し、前記駆動部に送る指関節の関節角度指令値の補正値の情報を記憶し、前記第2の駆動力伝達部材の関節角度制御を行い、
前記可動部を動作させる、ことを特徴とするロボットハンド。

【請求項3】 前記可動部は、指関節のうち、第1基節骨部、第2基節骨部、中節骨部のいずれかの可動部である請求項1又は2に記載のロボットハンド。

【請求項4】 複数の可動部に対応して、複数の前記第1のプーリー、当該第1のプーリーに前記線状部材を介して接続される複数の前記第2のプーリー、当該第2のプーリーと一体化され同軸で回転する複数の前記第1の駆動力伝達部材が、同軸上に設けられることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。

【請求項5】 前記手部の前記可動部は、第1指~第5指における第1基節骨部,第2基節骨部,中節骨部の少なくとも15個の可動部であり、各々の当該可動部に対応する少なくとも15個の前記第1の駆動力伝達部材が同軸上に設けられたことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。

【請求項6】 第1の駆動力伝達部は、手首関節と平行な軸上に同軸上に設置したことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。

【請求項7】 前記手部と前記腕部は、前記第1の駆動力伝達部材と前記第2の駆動力伝達部材を介して連結・分離されることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。

【請求項8】 前記第2の駆動力伝達部材は、前記第1の駆動力伝達部材と1対1で対応するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。

【請求項9】 前記第2の駆動力伝達部材は、複数の前記第1の駆動力伝達部材とN対1(Nは2以上)で対応するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。

【請求項10】 前記第2の駆動力伝達部材は、第3指~第5指の前記可動部に対応する複数の前記第1の駆動力伝達部材を一括で動作させるものであることを特徴とする請求項5に記載のロボットハンド。

【請求項11】 関連する前記可動部についての前記第2のプーリーが隣接して配置されている、
ことを特徴とする請求項5に記載のロボットハンド。

【請求項12】 前記手部の前記可動部は、第1指~第5指における第1基節骨部,第2基節骨部,中節骨部の関節に相当する少なくとも15個の可動部、および手首関節の可動部であり、前記少なくとも15個の可動部に対応する少なくとも15個の前記第1の駆動力伝達部材、および手首関節の可動部に対応する手首駆動力伝達部材が同軸上に設けられたことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。

【請求項13】 前記手部は、
 ある前記可動部に隣接する隣接可動部に配置される回転部材であって、当該隣接可動部の可動方向に回転する回転部材、
 ある前記可動部に対応する前記第1のプーリーと前記隣接可動部に対応する前記回転部材とを連結する連結部材、
 を有すること、
 を特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。
 
 
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION NARA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
  • Inventor
  • KURITA Yuichi
  • IKEDA Atsutoshi
  • ONO Yasuhiro
  • OGASAWARA Tsukasa
IPC(International Patent Classification)
Specified countries AE(UTILITY MODEL),AG,AL(UTILITY MODEL),AM(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),AO(UTILITY MODEL),AT(UTILITY MODEL),AU,AZ(UTILITY MODEL),BA,BB,BG(UTILITY MODEL),BH(UTILITY MODEL),BR(UTILITY MODEL),BW(UTILITY MODEL),BY(UTILITY MODEL),BZ(UTILITY MODEL),CA,CH,CL(UTILITY MODEL),CN(UTILITY MODEL),CO(UTILITY MODEL),CR(UTILITY MODEL),CU(INVENTOR'S CERTIFICATE),CZ(UTILITY MODEL),DE(UTILITY MODEL),DK(UTILITY MODEL),DM,DO(UTILITY MODEL),DZ,EC(UTILITY MODEL),EE(UTILITY MODEL),EG(UTILITY MODEL),ES(UTILITY MODEL),FI(UTILITY MODEL),GB,GD,GE(UTILITY MODEL),GH(UTILITY CERTIFICATE),GM,GT(UTILITY MODEL),HN,HR(CONSENSUAL PATENT),HU(UTILITY MODEL),ID,IL,IN,IS,JP(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),KG(UTILITY MODEL),KM,KN,KP(INVENTOR'S CERTIFICATE)(UTILITY MODEL),KR(UTILITY MODEL),KZ(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),LA,LC,LK,LR,LS(UTILITY MODEL),LT,LU,LY,MA,MD(UTILITY MODEL),ME,MG,MK,MN,MW,MX(UTILITY MODEL),MY(UTILITY-INNOVATION),MZ(UTILITY MODEL),NA,NG,NI(UTILITY MODEL),NO,NZ,OM(UTILITY MODEL),PE(UTILITY MODEL),PG,PH(UTILITY MODEL),PL(UTILITY MODEL),PT(UTILITY MODEL),RO,RS(PETTY PATENT),RU(UTILITY MODEL),SC,SD,SE,SG,SK(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SM,ST,SV(UTILITY MODEL),SY,TJ(UTILITY MODEL),TM(PROVISIONAL PATENT),TN,TR(UTILITY MODEL),TT(UTILITY CERTIFICATE),TZ,UA(UTILITY MODEL),UG(UTILITY CERTIFICATE),US,UZ(UTILITY MODEL),VC(UTILITY CERTIFICATE),VN(PATENT FOR UTILITY SOLUTION),ZA,ZM,ZW,EP(AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF(UTILITY MODEL),BJ(UTILITY MODEL),CF(UTILITY MODEL),CG(UTILITY MODEL),CI(UTILITY MODEL),CM(UTILITY MODEL),GA(UTILITY MODEL),GN(UTILITY MODEL),GQ(UTILITY MODEL),GW(UTILITY MODEL),ML(UTILITY MODEL),MR(UTILITY MODEL),NE(UTILITY MODEL),SN(UTILITY MODEL),TD(UTILITY MODEL),TG(UTILITY MODEL)),AP(BW(UTILITY MODEL),GH(UTILITY MODEL),GM(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),LS(UTILITY MODEL),MW(UTILITY MODEL),MZ(UTILITY MODEL),NA(UTILITY MODEL),SD(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SZ(UTILITY MODEL),TZ(UTILITY MODEL),UG(UTILITY MODEL),ZM(UTILITY MODEL),ZW(UTILITY MODEL)),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,MD,RU,TJ,TM)
Please contact us by E-mail or facsimile if you have any interests on this patent.

PAGE TOP

close
close
close
close
close
close