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STEERABLE DRIVE MECHANISM AND OMNIDIRECTIONAL MOVING VEHICLE meetings

Foreign code F110003008
File No. S2009-0849-C0
Posted date May 10, 2011
Country WIPO
International application number 2010JP060078
International publication number WO 2010/147100
Date of international filing Jun 15, 2010
Date of international publication Dec 23, 2010
Priority data
  • P2009-146050 (Jun 19, 2009) JP
Title STEERABLE DRIVE MECHANISM AND OMNIDIRECTIONAL MOVING VEHICLE meetings
Abstract Provided are a drive mechanism that improves the stability of a steering environment and the usage of power sources, and an omnidirectional moving vehicle that uses the drive mechanism. The omnidirectional moving vehicle is equipped with a vehicle body (6) and a plurality of wheels (4a-4d), wherein two or more of the wheels from among the plurality of wheels are equipped with the steerable drive mechanism. The drive mechanism is equipped with a rotatable steering unit (1), a wheel (4) retained in the steering unit, a drive member (2) that revolves about the axle on the center line of the steering unit, and an output shaft (3) that transmits to the wheel the turning force of the drive member at a location eccentric from the central axis of the steering unit. A first drive unit (22) that drives in a normal rotation direction and a second drive unit (23) that drives in a reverse rotation direction are disposed on the same axle on the drive member. The output shaft is equipped with a first output unit (71), which receives drive power transmissions from the first drive unit, and a second output unit (72), which changes the rotation of the second drive unit and receives drive power transmissions therefrom; is bound to both output units; and transmits to the wheel the rotation power obtainable from the output units.
Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】回転自在な操舵部と、この操舵部に支持される車輪と、上記操舵部の中心
線上の軸回りに回転する駆動体と、上記操舵部の中心軸から偏心した位置に設けられ、上記駆動体から得られる回転力を上記車輪に伝達する出力軸とを備え、
 上記駆動体は、正転方向に駆動される第一の駆動部および逆転方向に駆動される第二の駆動部が同軸上に配置されてなる駆動体であり、
 上記出力軸は、上記第一の駆動部から駆動力の伝達を受ける第一の出力部と、上記第二の駆動部の回転を正転方向に変換する変換部から駆動力の伝達を受ける第二の出力部とを備え、上記第一および第二の出力部に拘束され、かつ出力部から得られる回転力を車輪に伝達する出力軸である
ことを特徴とする操舵可能な駆動機構。

【請求項2】前記第一および第二の駆動部は、個別に回転数を制御してなる異なる動力源により個別に駆動力を得ることができる第一および第二の駆動部である請求項1記載の操舵可能な駆動機構。

【請求項3】前記第一および第二の出力部は、前記第一および第二の駆動部の回転数が一致するとき、同じ回転数で回転する第一および第二の出力部である請求項1または2に記載の操舵可能な駆動機構。

【請求項4】前記第一および第二の駆動部、前記変換部、並びに、前記第一および第二の出力部は、いずれも平歯車である請求項1ないし3のいずれか1項に記載の操舵可能な駆動機構。

【請求項5】前記第一の出力部の歯数に対する前記第一の駆動部の歯数の割合が、前記変換部の歯数に対する前記第二の駆動部の歯数の割合に一致し、前記変換部と前記第二の出力部の歯数が同数である請求項4に記載の操舵可能な駆動機構。

【請求項6】前記車輪は、前記操舵部の回転軸からオフセット位置に接地点を有する車輪である請求項1ないし5のいずれか1項に記載の操舵可能な駆動機構。

【請求項7】前記車輪は、前記操舵部の回転軸からオフセット位置に接地点を有し、該オフセット量が、前記第一の出力部の歯数に対する前記第一の駆動部の歯数の割合を前記車輪の半径に乗じた長さである請求項5に記載の操舵可能な駆動機構。

【請求項8】前記出力軸は、車輪側先端に傘歯車を備え、上記傘歯車に噛合する傘歯車を介して前記車輪に回転力を付与してなる出力軸である請求項1ないし7のいずれか1項に記載の操舵可能な駆動機構。

【請求項9】請求項1ないし8のいずれか1項に記載の操舵可能な駆動機構を搭載した全方向移動車であって、車体と複数の車輪を備え、複数の車輪のうち、2以上の車輪について前記駆動機構を搭載してなることを特徴とする全方向移動車。

【請求項10】請求項1ないし8のいずれか1項に記載の操舵可能な駆動機構を搭載した車輪を有する全方向移動車であって、
車体と、4個の車輪と、車輪のそれぞれについて前記第一および第二の駆動部に対し個別に駆動力を付与する2個ずつのモータと、各モータの回転数を検出する回転数検出手段と、前記操舵軸の操舵角度を検出する角度検出手段と、各モータの回転数を制御する制御手段と、前記制御手段に指令を与える操作部とを備えたことを特徴とする全方向移動車。

【請求項11】前記制御手段は、前記操作部の指令により、前記4個の車輪を個別に制御する制御部である請求項10に記載の全方向移動車。

【請求項12】前記車体は、座席部を有する車椅子用の車体である請求項9ないし11のいずれかに記載の全方向移動車。

【請求項13】前記車体は、所定容量の収容部を有する運搬用の車体である請求項9ないし11のいずれかに記載の全方向移動車。
 
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • National University Corporation TOYOHASHI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
  • Inventor
  • TERASHIMA Kazuhiko
  • ONO Takashi
  • UENO Yuuki
IPC(International Patent Classification)
Specified countries AE(UTILITY MODEL),AG,AL(UTILITY MODEL),AM(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),AO(UTILITY MODEL),AT(UTILITY MODEL),AU,AZ(UTILITY MODEL),BA,BB,BG(UTILITY MODEL),BH(UTILITY MODEL),BR(UTILITY MODEL),BW,BY(UTILITY MODEL),BZ(UTILITY MODEL),CA,CH,CL(UTILITY MODEL),CN(UTILITY MODEL),CO(UTILITY MODEL),CR(UTILITY MODEL),CU(INVENTOR'S CERTIFICATE),CZ(UTILITY MODEL),DE(UTILITY MODEL),DK(UTILITY MODEL),DM,DO(UTILITY MODEL),DZ,EC(UTILITY MODEL),EE(UTILITY MODEL),EG(UTILITY MODEL),ES(UTILITY MODEL),FI(UTILITY MODEL),GB,GD,GE(UTILITY MODEL),GH(UTILITY CERTIFICATE),GM,GT(UTILITY MODEL),HN(UTILITY MODEL),HR(CONSENSUAL PATENT),HU(UTILITY MODEL),ID,IL,IN,IS,JP(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),KG(UTILITY MODEL),KM,KN,KP(INVENTOR'S CERTIFICATE)(UTILITY MODEL),KR(UTILITY MODEL),KZ(PROVISIONAL PATENT)(UTILITY MODEL),LA,LC,LK,LR,LS(UTILITY MODEL),LT,LU,LY,MA,MD(UTILITY MODEL),ME,MG,MK,MN,MW,MX(UTILITY MODEL),MY(UTILITY-INNOVATION),MZ(UTILITY MODEL),NA,NG,NI(UTILITY MODEL),NO,NZ,OM(UTILITY MODEL),PE(UTILITY MODEL),PG,PH(UTILITY MODEL),PL(UTILITY MODEL),PT(UTILITY MODEL),RO,RS(PETTY PATENT),RU(UTILITY MODEL),SC,SD,SE,SG,SK(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SM,ST,SV(UTILITY MODEL),SY,TH(PETTY PATENT),TJ(UTILITY MODEL),TM(PROVISIONAL PATENT),TN,TR(UTILITY MODEL),TT(UTILITY CERTIFICATE),TZ,UA(UTILITY MODEL),UG(UTILITY CERTIFICATE),US,UZ(UTILITY MODEL),VC(UTILITY CERTIFICATE),VN(PATENT FOR UTILITY SOLUTION),ZA,ZM,ZW,EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF(UTILITY MODEL),BJ(UTILITY MODEL),CF(UTILITY MODEL),CG(UTILITY MODEL),CI(UTILITY MODEL),CM(UTILITY MODEL),GA(UTILITY MODEL),GN(UTILITY MODEL),GQ(UTILITY MODEL),GW(UTILITY MODEL),ML(UTILITY MODEL),MR(UTILITY MODEL),NE(UTILITY MODEL),SN(UTILITY MODEL),TD(UTILITY MODEL),TG(UTILITY MODEL)),AP(BW(UTILITY MODEL),GH(UTILITY MODEL),GM(UTILITY MODEL),KE(UTILITY MODEL),LR(UTILITY MODEL),LS(UTILITY MODEL),MW(UTILITY MODEL),MZ(UTILITY MODEL),NA(UTILITY MODEL),SD(UTILITY MODEL),SL(UTILITY MODEL),SZ(UTILITY MODEL),TZ(UTILITY MODEL),UG(UTILITY MODEL),ZM(UTILITY MODEL),ZW(UTILITY MODEL)),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,MD,RU,TJ,TM)
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