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FORCEPS MANIPULATOR AND FORCEPS SYSTEM COMPRISING FORCEPS MANIPULATOR

Foreign code F140007949
File No. S2014-0253-N0
Posted date Sep 26, 2014
Country WIPO
International application number 2013JP053226
International publication number WO 2014069003
Date of international filing Feb 12, 2013
Date of international publication May 8, 2014
Priority data
  • P2012-241952 (Nov 1, 2012) JP
Title FORCEPS MANIPULATOR AND FORCEPS SYSTEM COMPRISING FORCEPS MANIPULATOR
Abstract The objective of the present invention is to improve durability and operability of a forceps manipulator as well as to facilitate roll movement of the forceps manipulator. A flexible shaft (34) which transmits drive force from a vane motor (40) to a rotary joint (26) is connected to the rotary joint (26) via a through hole (18a) of a cutting spring (18b) which forms a flexible first joint (18) and second joint (22).
Scope of claims (In Japanese)[請求項1]
鉗子を有する把持部を回転させる回転関節部と、貫通孔を軸線方向に沿って有し該回転関節部に連結される複数の柔軟な多自由度関節部と、該複数の多自由度関節部の貫通孔に挿入される柔軟な駆動力伝達部材を介して該回転関節部を駆動させる駆動部とを備える鉗子マニピュレータと、
前記把持部の姿勢を制御するように前記鉗子マニピュレータの駆動部を制御する制御部と、
を具備して構成される鉗子マニピュレータを備える鉗子システム。
[請求項2]
前記制御部は、前記鉗子に作用する外力を推測演算する演算部を備えることを特徴とする請求項1記載の鉗子システム。
[請求項3]
外力により変形する多自由度関節部について、前記多自由度関節部の長さの変化量を検出し、
前記変化量を使い外力を算出する演算部を有することを特徴とする請求項2記載の鉗子システム。
[請求項4]
前記複数の柔軟な多自由度関節部が、それぞれ、切削スプリングにより構成されることを特徴とする請求項1記載の鉗子システム。
[請求項5]
鉗子を有する把持部を回転させる回転関節部と、貫通孔を軸線方向に沿って有し該回転関節部に連結される複数の柔軟な多自由度関節部と、該複数の多自由度関節部の貫通孔に挿入される柔軟な駆動力伝達部材を介して該回転関節部を駆動させる駆動部とを具備して構成される鉗子マニピュレータ。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • TOKYO INSTITUTE OF TECHNOLOGY
  • Inventor
  • TADANO KOTARO
  • KAWASHIMA KENJI
  • HARAGUCHI DAISUKE
IPC(International Patent Classification)
Specified countries National States: AE AG AL AM AO AT AU AZ BA BB BG BH BN BR BW BY BZ CA CH CL CN CO CR CU CZ DE DK DM DO DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM GT HN HR HU ID IL IN IS KE KG KM KN KP KR KZ LA LC LK LR LS LT LU LY MA MD ME MG MK MN MW MX MY MZ NA NG NI NO NZ OM PA PE PG PH PL PT QA RO RS RU RW SC SD SE SG SK SL SM ST SV SY TH TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN ZA ZM ZW
ARIPO: BW GH GM KE LR LS MW MZ NA RW SD SL SZ TZ UG ZM ZW
EAPO: AM AZ BY KG KZ RU TJ TM
EPO: AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
OAPI: BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG
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