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TACTILE SENSOR AND METHOD FOR EVALUATING SENSE OF TOUCH

Foreign code F160008731
File No. S2015-2024-N0
Posted date Apr 20, 2016
Country WIPO
International application number 2015JP001073
International publication number WO 2015133113
Date of international filing Mar 2, 2015
Date of international publication Sep 11, 2015
Priority data
  • P2014-040189 (Mar 3, 2014) JP
Title TACTILE SENSOR AND METHOD FOR EVALUATING SENSE OF TOUCH
Abstract Provided is a tactile sensor which is capable of allowing a large displacement of a contact element and detecting microscopic asperities or flexibility and the like of a surface of an object to be measured. A sensor unit (S) includes: a frame (10) including a side of a substrate (B); a contact element (20) which is disposed in parallel to the substrate (B) and arranged so that the tip is protruded from a side face of the substrate (B); a suspension (30) for supporting the contact element (20) to the frame (10); and a displacement detector (41, 42) for detecting the displacement of the contact element (20). The side face of the substrate (B) serves as a sensing surface, and the contact element (20) in contact with the object to be measured (O) is displaced within a plane parallel to the substrate (B). This allows the sensor unit (S) to be extended two-dimensionally along the substrate (B), thus providing a high degree of flexibility in structure design. As a result, it is possible to permit a large displacement of the contact element (20) and sense microscopic asperities or flexibility of a surface of the object to be measured (O).
Scope of claims (In Japanese)[請求項1]
基板に形成されたセンサ部を備え、
前記センサ部は、
前記基板の側部を含むフレームと、
前記基板に対して平行、かつ、先端が該基板の側面から突出するように配置された接触子と、
前記接触子を前記フレームに対して支持するサスペンションと、
前記接触子の変位を検出する変位検出器と、を備える
ことを特徴とする触覚センサ。
[請求項2]
前記サスペンションは、
前記接触子の前記基板の側面に対して垂直方向の変位を許容する第1サスペンションと、
前記接触子の前記基板の側面に対して水平方向の変位を許容する第2サスペンションと、からなり、
前記変位検出器は、
前記第1サスペンションの歪を検出する第1歪検出素子と、
前記第2サスペンションの歪を検出する第2歪検出素子と、からなる
ことを特徴とする請求項1記載の触覚センサ。
[請求項3]
前記接触子の先端が円弧状に形成されている
ことを特徴とする請求項1または2記載の触覚センサ。
[請求項4]
前記フレームには、前記接触子に対して所定幅の間隙を開けて対向する当接部が設けられている
ことを特徴とする請求項1、2または3記載の触覚センサ。
[請求項5]
前記フレームには、前記接触子を挟む位置に一対の当接面が形成されており、
前記接触子には、前記当接面に対向する一対の被当接面が形成されており、
前記一対の当接面は、前記基板の側面に向かって広がるように、該側面に対して傾斜しており、
前記一対の被当接面は、前記一対の当接面に対して所定幅の間隙を開けて平行に設けられている
ことを特徴とする請求項1、2または3記載の触覚センサ。
[請求項6]
複数の前記センサ部を備える
ことを特徴とする請求項1、2、3、4または5記載の触覚センサ。
[請求項7]
前記複数のセンサ部は、それぞれの前記接触子の先端が異なる半径の円弧状に形成されている
ことを特徴とする請求項6記載の触覚センサ。
[請求項8]
前記複数のセンサ部は、前記接触子の前記基板の側面からの突出量が、それぞれ異なる量に設定されている
ことを特徴とする請求項6記載の触覚センサ。
[請求項9]
測定対象物の表面形状および摩擦力からなるデータ列を元に、該測定対象物の手触り感を評価する方法であって、
前記表面形状と前記摩擦力の相関係数を求め、
前記相関係数を指標として手触り感を評価する
ことを特徴とする手触り感の評価方法。
[請求項10]
測定対象物の表面形状および摩擦力からなるデータ列を元に、該測定対象物の手触り感を評価する方法であって、
種々の位相差における前記表面形状と前記摩擦力の相関係数を求め、
前記相関係数がピークとなる位相差を指標として手触り感を評価する
ことを特徴とする手触り感の評価方法。
[請求項11]
測定対象物の表面形状および摩擦力からなるデータ列を元に、該測定対象物の手触り感を評価する方法であって、
前記表面形状と前記摩擦力の差分空間周波数分布を求め、
前記差分空間周波数分布を指標として手触り感を評価する
ことを特徴とする手触り感の評価方法。
  • Applicant
  • ※All designated countries except for US in the data before July 2012
  • NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION KAGAWA UNIVERSITY
  • Inventor
  • TAKAO HIDEKUNI
IPC(International Patent Classification)
Specified countries National States: AE AG AL AM AO AT AU AZ BA BB BG BH BN BR BW BY BZ CA CH CL CN CO CR CU CZ DE DK DM DO DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM GT HN HR HU ID IL IN IR IS JP KE KG KN KP KR KZ LA LC LK LR LS LU LY MA MD ME MG MK MN MW MX MY MZ NA NG NI NO NZ OM PA PE PG PH PL PT QA RO RS RU RW SA SC SD SE SG SK SL SM ST SV SY TH TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN ZA ZM ZW
ARIPO: BW GH GM KE LR LS MW MZ NA RW SD SL SZ TZ UG ZM ZW
EAPO: AM AZ BY KG KZ RU TJ TM
EPO: AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
OAPI: BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW KM ML MR NE SN ST TD TG
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