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UNIT FOR SUPPORTING INTRA-ARTICULAR ULTRASONIC ENDOSCOPE meetings

Patent code P05P004004
File No. IP36
Posted date Feb 24, 2006
Application number P2004-180156
Publication number P2006-000399A
Patent number P3689743
Date of filing Jun 17, 2004
Date of publication of application Jan 5, 2006
Date of registration Jun 24, 2005
Inventor
  • (In Japanese)森 浩二
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人山口大学
Title UNIT FOR SUPPORTING INTRA-ARTICULAR ULTRASONIC ENDOSCOPE meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for an automatic ultrasonic diagnosis for the articular cartilage, which enables a diagnosis to be automatically carried out by automatically controlling a unit for supporting an intra-articular ultrasonic endoscope, so as to continuously scan the facies articularis in a preset measuring range.
SOLUTION: In a state wherein the intra-articular ultrasonic endoscope is held by an articulated robot, a leading end of the intra-articular ultrasonic endoscope with a leading end part capable of being freely tilted and rotated into the cavitas articulare is inserted into an incised region; and measurement is continuously performed from a controller while an ultrasonic wave is emitted from an ultrasonic internal probe in such a manner as to be perpendicular to the articular cartilage, on the basis of a command transmitted from a personal computer.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


従来より超音波の照射角度を変更して自動的に計測する支援装置については、様々な形態の装置が発明されている。例えば、ロボットの手首に超音波探傷器の探触子を取り付け、該探触子の動作制御点を原点としたツール座標系を定義し、該ツール座標系上で探触子の走行方向ベクトルと姿勢を一致させて被検査材料上を所定に走査、移動して探傷してなるものがある。(例えば、特許文献1)



【特許文献1】
特開平11-14610号公報

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、多関節ロボットに超音波探触子を配設した傾転自在な先端部位を有する関節内超音波内視鏡を保持させ、制御機で制御しながら関節軟骨の形状、硬さ、厚さ、軟骨の粗さなどの測定が容易に行える関節内超音波内視鏡支援装置と関節軟骨の自動超音波診断方法に関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
超音波を関節腔内に送信するとともに関節腔内で反射した超音波を反射エコーとして受信する超音波探触子と、該超音波探触子が配設された傾転自在な先端部位を有する関節内超音波内視鏡と、該関節内超音波内視鏡の該先端部位内に配設された超音波探触子から照射される超音波の時間間隔と照射強度を指令する超音波送受信機と、該関節腔内に挿入された該関節内超音波内視鏡の該先端部位の位置を特定するために人体の切開部分の皮膚上に該切開部分と同様の長さの切り込みが入ったターゲットを張着するとともに、該関節内超音波内視鏡に取り付けられた固着軸の先端部に装着されて該ターゲット間の距離を測定するための磁場センサと、該関節内超音波内視鏡を多関節を有するロボットアームの先端部に位置するツールハンド装着させて走査指令を出す制御機と、該ロボットアームの各関節の角度および先端部位の角度情報から該超音波探触子の位置や角度情報を計算し表示可能なパーソナルコンピュータとで構成したことを特徴とする関節内超音波内視鏡支援装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2004180156thum.jpg
State of application right Registered
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