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MASTER OPERATOR, MASTER MACHINE AND REMOTE CONTROL SYSTEM

Patent code P07A010388
Posted date Aug 31, 2007
Application number P2005-267718
Publication number P2007-075382A
Patent number P4734634
Date of filing Sep 14, 2005
Date of publication of application Mar 29, 2007
Date of registration May 13, 2011
Inventor
  • (In Japanese)桝田 晃司
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人東京農工大学
Title MASTER OPERATOR, MASTER MACHINE AND REMOTE CONTROL SYSTEM
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a master operator capable of controlling rotation work of a slave operator, a master machine having the master operator, and a remote control system.
SOLUTION: In the master operator 1, a shaft part 12, a bearing part 13 and a rotation detection device are provided. The rotation detection device detects the rotation angle of the rotation when the shaft part or the bearing part is rotated, and transmits rotation angle information to the slave machine via the communication network.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


専門医のいない離島などにおける診断や、大規模災害時の現地での診断において、医者と患者とが離れた状態でも診断が行えるように、通信ネットワークを介して診断を行う方法や装置が種々提案されている(特許文献1参照)。
また、緊急な処置を必要とする患者には、少しでも早く診断及び処置を行わなければならないが、救急車で患者を病院に搬送する場合、病院に到着するまで診断も処置も行えないのが現状であった。



一方、超音波診断技術は常に進歩しており、現在では、特殊な超音波診断法により臓器を立体的に捉え、より精密な診断が行われている。しかしながら、このような最新医療技術を駆使するためには、熟練が必要であり、熟練の医師による電話等の指示を受けただけでは同様の診断をすることは難しい。
そこで、超音波診断においても、遠隔診断システムを実現するべく、マウスやジョイスティックを操作子として用いたマスター機が提案されている。
しかし、マウスやジョイスティックからなるマスター操作子は、医師が普段行っている超音波診断時の探触子とは操作方法が異なり、思い通りに操作するためにはかなりの熟練が必要であった。さらに、マウスやジョイスティックは鉛直方向の可動範囲が制限されており、三次元的な操作を行うことが難しいという問題があった。



ところで、テーブルテニス等を仮想空間で行う場合に、ラケットに実感触を付与する技術が知られている(非特許文献1~3参照)。この種の技術を、上述した遠隔診断システムに応用することも可能である。そこで、医師が普段行っている超音波診断時と同じ方法を用いて遠隔診断を行うべく、略三角柱型フレームの各頂点部分からワイヤを伸ばし、マスター操作子の上端及び下端にそれぞれ3本のワイヤを接続して遠隔診断を行う試みもなされている。
このマスター操作子を用いた遠隔診断システムでは、医師が前記マスター操作子を操作することにより、マスター機がワイヤ張力の制御及びワイヤ長の計算を行い、マスター操作子の位置情報を検出し、マスター機がスレーブ機に前記マスター操作子の位置情報を通信ネットワークを介して送信し、スレーブ操作子が従動するように制御されている。
【特許文献1】
特開2003-93381公報
【非特許文献1】
日本ロボット学会誌,vol.15,no.1,pp.153-161,January,1997
【非特許文献2】
日本ロボット学会誌,vol.15,no.1,pp.82-89,January,1997
【非特許文献3】
日本ロボット学会誌,vol.16,no.4,pp.546-552,January,1998

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、スレーブ操作子の回転作業を制御することができるマスター操作子、マスター機および遠隔操作システムに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
マスター機と、前記マスター機と通信ネットワークで接続されたスレーブ機とを有し、前記スレーブ機に設けられたスレーブ操作子が、前記マスター機に設けられたマスター操作子により従動する遠隔操作システムに適用される前記マスター操作子であって、前記スレーブ操作子と略同一形状であるスティック形状をなし、その上端と下端とに少なくとも3本ずつの空間位置決定用ワイヤが接続されており、
軸部と軸受け部と回転検出装置とを有し、
前記回転検出装置は、前記軸部または前記軸受け部が回転したときに前記回転を検出して、前記通信ネットワークを介して回転情報を前記スレーブ機に送信することを特徴とするマスター操作子。

【請求項2】
 
生体の超音波診断に用いられることを特徴とする請求項1に記載のマスター操作子。

【請求項3】
 
請求項1又は2のいずれかに記載のマスター操作子を有することを特徴とするマスター機。

【請求項4】
 
請求項3に記載のマスター機を有することを特徴とする遠隔操作システム。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2005267718thum.jpg
State of application right Registered
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