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ROBOT HAND

Patent code P07A010497
File No. P03-35
Posted date Sep 14, 2007
Application number P2003-303022
Publication number P2005-066803A
Patent number P4100622
Date of filing Aug 27, 2003
Date of publication of application Mar 17, 2005
Date of registration Mar 28, 2008
Inventor
  • (In Japanese)上田 淳
  • (In Japanese)小笠原 司
  • (In Japanese)池田 篤俊
  • (In Japanese)近藤 誠宏
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学
Title ROBOT HAND
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot hand capable of generating a large torque at finger tips.
SOLUTION: A robot hand 10 is provided with a palm and fingers 14a to 14d rotatably coupled to the palm. The fingers 14a to 14d are composed of a base joint 16, a middle joint 17, and a distal joint 18, and such unit joints are successively coupled to the palm through joint axes 20, 19a, and 19b. The base joint 16 directly coupled to the palm and the middle joint 17 coupled thereto out of the unit joints constituting the finger 14a or the like are driven by a drive mechanism using motors 32 and 34 loaded on the palm respectively as a drive source. Particularly, the drive mechanism of the middle joint 17 is composed of a link mechanism. Moreover, the fingers 14a to 14d are slidably constituted in an arranging direction of them with respect to the palm, and driven by the drive mechanism using a motor 22 loaded on the palm as a drive source.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


上記のような多指多関節型ロボットハンドとして例えば特許文献1に開示されるものが一般に知られている。この文献1に開示されるロボットハンドは、掌に5本の指が連結されており、各指はそれぞれ、掌に対して基節部、中節部および末節部が互いに関節軸を介して順次連結された構造とされている。そして、モータにより各節部が関節軸回りに回転駆動されることにより指の屈伸が行われるようになっている。また、掌と基節部とを連結する関節軸は該関節軸と直交する軸回りに揺動可能に構成されてモータで駆動されるようになっており、その結果、各指がその並び方向に揺動するように構成されている。



指の各節部を関節軸回りに駆動するモータはそれぞれ隣接する節部に搭載されており、具体的には、末節部を駆動するモータは中節部に、中節部を駆動するモータは基節部に、基節部を駆動するモータは掌部分にそれぞれ搭載されており、各モータの回転駆動力がそれぞれギア伝動機構を介して各節部に伝達されるように構成されている。
【特許文献1】
特開平11-156778号公報

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、人間の手の形状に類似した多指多関節型ロボットハンドに関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
掌とこれに連結される複数本の指とを備え、前記指が、前記掌に対して順次関節軸を介して回動可能に連結される複数の単位節部から構成されることにより屈伸可能に構成されるとともに、前記掌との連結部分を支点としてそれらの並び方向に揺動可能に構成されるロボットハンドにおいて、
前記指を構成する単位節部のうち前記掌に直接連結される第1単位節部およびこの第1単位節部に連結される第2単位節部をそれぞれ関節軸回りに回転駆動することにより前記指を屈伸させる屈伸用駆動機構と、第1単位節部と前記掌とを連結する関節軸を該関節軸と直交する軸周りに回転駆動することにより前記指を揺動させる揺動用駆動機構とを備えるものであって
前記掌と第1単位節部とを連結する前記関節軸にこれと直交する方向に延びる揺動軸が接続された十字型の関節部材が設けられ、この関節部材の前記揺動軸に第1および第2ベベルギアが前記関節軸を挟んでその両側に回転可能に装着される一方、関節部材の前記関節軸に第3ベベルギアが前記第1ベベルギアに噛合する状態で回転可能に装着されるとともに、前記関節軸のうち前記揺動軸を挟んで第3ベベルギアの反対側の部分に第4ベベルギアが前記第2ベベルギアに噛合する状態で回転可能に装着され、前記第3ベベルアが前記第1単位節部に対して接続される一方、前記第4ベベルギアが前記第2単位節部に対して回転駆動力を伝達するためのリンク機構構成部材に連結され、さらに、前記指を屈伸させるべく第1単位節部および第2単位節部をそれぞれ前記関節軸回りに回転駆動するための第1、第2モータと、前記指を揺動させるべく第1単位節部と前記掌とを連結する関節軸を該関節軸と直交する軸回りに回転駆動するための第3モータとが前記掌に搭載され、前記第1モータの回転駆動力が第1ベベルギアに、第2モータの回転駆動力が第2ベベルギアに、第3モータの回転駆動力が前記関節部材の前記揺動軸にそれぞれ伝達されるように前記屈伸用駆動機構および揺動用駆動機構が構成されている
ことを特徴とするロボットハンド。

【請求項2】
 
請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記第2単位節部の先端に関節軸を介して第3単位節部が回動可能に連結され、さらに前記第1単位節部に対する第2単位節部の回動に伴い前記第3単位節部を第2単節部に対して前記関節軸回りに回動させる連動機構が設けられていることを特徴とするロボットハンド。

【請求項3】
 
請求項1又は2に記載のロボットハンドにおいて、
前記第1および第2モータが前記掌においてその厚み方向に並べて配置される一方、これら第1および第2モータに対して前記第3モータが前記指の長手方向に並べて配置されていることを特徴とするロボットハンド。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2003303022thum.jpg
State of application right Registered
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