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TRAVELING ROBOT

Patent code P07A013062
Posted date Jan 25, 2008
Application number P2003-312726
Publication number P2005-081447A
Patent number P3834651
Date of filing Sep 4, 2003
Date of publication of application Mar 31, 2005
Date of registration Aug 4, 2006
Inventor
  • (In Japanese)内田 康之
Applicant
  • (In Japanese)防衛装備庁長官
Title TRAVELING ROBOT
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traveling robot not causing an inoperative state to every change in attitude such as an overturn, a drop or the like in moving to continuously perform various works, and forming a robot body including a work tool into a unit to facilitate reconfiguration and repairing according to uses.
SOLUTION: This traveling robot includes: an enclosure 2 having a left part 3 and a right part 4 and formed into a substantially U-shape with a gap part 6; a traveling part 11 formed of a plurality of tires 12 the outer peripheral surfaces of which are formed on the outer surface of the enclosure 2 to serve as grounding surfaces, and positioned outside the left part 3 and the right part 4 to be disposed without projecting the outline of the enclosure 2; an arm 21 freely rockably disposed in the gap 6 of the enclosure 2 and formed of an articulated arm so that, at each joint part, the forward end side is sequentially folded to the base end side to put the arm in an accommodating state, and store the same in the gap 6; a hand 27 provided at the foremost end of the arm 21; and a crawler belt 30 disposed to wrap round the outer periphery of the arm 21 and interlocking with the tires 12.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


一般に、屋内外を移動する車両は、平坦地と不整地を区別なく移動できる走行安定性が要求される。また、段差、階段、溝等の幾何学的な凹凸地形を移動できることは、その車両の活躍の場を広げることになり、多くの研究が行われてきた。そして、ある程度の移動能力が備わった時点で、それら車両にセンサやマニピュレータなどの作業を目的とした各種ツールを搭載し、それらの作業性についての研究も行われてきた。

Field of industrial application (In Japanese)


屋内外の狭隘かつ凹凸などの障害が多い空間や迅速な対処が要求される各種危険環境下での警備、情報収集や災害救助等の特殊かつ長時間の作業を支援する車両を含め、各種車両に適用可能な機構を備えた走行型ロボットに関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
左部と右部とを有し、上下方向に貫通する間隙部を備えて略コ字状に形成される筐体と、
該筐体の前記左部及び右部のそれぞれの外側面に備えられ、接地面となる外周面が、前記左部及び右部の外方に位置して前記筐体に該筐体の外形部分を突出させずに配設された走行部であって、左右前後のバルーンタイヤと前後に位置するバルーンタイヤの外周面を覆うようにパラ系アラミド繊維を積層縫製して得られる履帯とよりなる走行部と、
前記筐体の間隙部に配設されて前記左部と右部との間に収容可能とされ、前記筐体に対して揺動自在なアームと、
前記アームに設けられたハンド部及び該ハンド部の背面に搭載された全方位カメラと、
前記アームの長手方向に沿う外周に巻き掛け配置され、前記走行部と連動するクローラベルトと、
を具備し、
前記アームは、多関節型アームよりなり、各関節部分にて基端側に対して先端側が順次折り畳めて収容状態となり、前記間隙部に収納され、
路面に対し表裏がひっくり返った状態でも、前記アームの作動が可能となるようにしたことを特徴とする走行型ロボット。

【請求項2】
 
前記筐体の左部と右部及び走行部とアームとが、それぞれ脱着自在に備えられた構成とされることを特徴とする請求項1記載の走行型ロボット。

【請求項3】
 
前記筐体と走行部とは、緩衝装置を介して連結されていることを特徴とする請求項2記載の走行型ロボット。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2003312726thum.jpg
State of application right Registered
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