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LANE FOLLOWING CONTROLLER AND VEHICLE WITH THE CONTROLLER MOUNTED THEREON meetings

Patent code P08A013505
Posted date Jun 13, 2008
Application number P2006-223716
Publication number P2008-044561A
Patent number P5119433
Date of filing Aug 20, 2006
Date of publication of application Feb 28, 2008
Date of registration Nov 2, 2012
Inventor
  • (In Japanese)ポンサトーン ラクシンチャラーンサク
  • (In Japanese)永井 正夫
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人東京農工大学
Title LANE FOLLOWING CONTROLLER AND VEHICLE WITH THE CONTROLLER MOUNTED THEREON meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To release a lane following control operation at appropriate timing so as to prevent a driver from feeling discomfort when the driver changes a lane in operating a lane following controller, and to secure vehicle travelling stability in changing the lane.
SOLUTION: A lane following controller 1 comprises a driving mode determination unit 11 for obtaining a steering angle δ, detecting whether or not a temporal change state of the angle δ satisfies a prescribed condition and determining whether or not the temporal change state of the angle δ is caused by the lane change operation; a control unit 12 for generating a target yaw rate γc for the lane following control when the determination unit 11 determines that the change state of the angle δ is not caused by the lane change operation, and for generating a target yaw rate γδ for the lane following control when the determination unit 11 determines that the temporal change state of the angle δ is caused by the lane change operation; and a vehicle drive control unit 13 for generating a vehicle control signal M with the target yaw rate obtained from the control unit 12 as a control parameter.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


近年、車線追従制御装置を搭載した車両(自動車)が開発されるようになっている。この種の自動車では、ドライバにより車線変更操作が行われるような場合には、適宜のタイミングで(すなわち、運転中にドライバに違和感を感じさせない適切なタイミングで)車線追従制御を解除している。たとえば、特許文献1の技術では、車線追従制御中に車線変更が行われる場合には、あらかじめ記憶したドライバの運転行動パターンに基づいて、ドライバの車線変更意図を認識し、車線追従制御を解除する。
【特許文献1】
特開平11-321690号公報

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、操舵角情報さらには操舵角速度情報をドライバの操作意図の推定に用いることで当該推定を正確に行い、さらに当該推定結果に適合した車両運動制御を行うことができる車線追従制御装置およびこれを搭載した自動車に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
ヨーレートを制御情報のひとつとして車線追従制御を行う車線追従制御装置において、
操舵角および/または操舵角速度から、現在、車両が車線追従モード下にあるのか、車線変更モード下にあるのか、あるいは、前記車線追従モードまたは前記車線変更モードの一方から他方に遷移する途中の中間モード下にあるのかをドライバの運転意図決定手段を隠れマルコフモデルにおける出力シンボルによる判断で行う運転モード判断部と、
前記運転モード判断部が前記各モードを判定した際に、各モードに対応した制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記運転モード判断部が前記車両が前記車線追従モード下にあると判断したときは車線追従運転用の第一の目標ヨーレートを生成する生成手段により、前記第一の目標ヨーレート(γc)は車体前方横偏差ysrを用いた二次予測式(1)により、リアルタイムで計算され、
γc(t)=-(2V/lc2)ysr・・・(1)
(V:車体速度,lc:カメラの前方注視距離,ysr:前方横偏差)
前記運転モード判断部が前記車両が前記車線変更モード下にあると判断したときは、車線変更運転用の第二の目標ヨーレートを生成する生成手段により前記第二の目標ヨーレート(γδ)は一次遅れ式(2)により計算され、
γδ(s)=〔k/(τ0s+1)〕・δsw(s)・・・(2)
δsw:操舵角,k:ヨーレートゲイン,τ0:時定数,s:ラプラス演算子,
k:2CfV/〔mV2+2(lfCf-lrCr)〕・(1/N),
τ0:IV/2(Cflf2+Crlr2
(mは車体重量、Iは車体の慣性モーメント、Cf,Crは前輪,後輪のコーナリングパワー、lf,lrは重心点から前輪,後輪までの長さ、Nはステアリングギア比である。)
前記運転モード判断部が、前記車線変更モードの一方から他方に遷移する途中の中間モード下にあると判断したときは、制御信号を発生せず、直前のヨーレートを保持し、
前記2つのヨーレートと、前記ドライバの運転意図決定手段より与えられる確率に応じて目標ヨーレートをセレクトする、セレクト手段と、
前記セレクトされた目標ヨーレートに、実ヨーレートを追従させるために、自動車の制御入力であるヨーモーメント信号を生成し、
後部側または前部側の左右両輪または全輪にそれぞれ独立に駆動されたモータまたは制動機を制御する制御信号を出力する車両運動制御部と、
を備えたことを特徴とする車両運動制御装置。

【請求項2】
 
請求項1に記載の車線追従制御装置を搭載した自動車であって、後部側または前部側の左右両輪または全輪にそれぞれ独立に駆動されるモータを備え、前記制御部は前記モータを制御することを特徴とする自動車。

【請求項3】
 
請求項1に記載の車線追従制御装置を搭載した自動車であって、後部側または前部側の左右両輪または全輪にそれぞれ独立に制動力を付与する制動機を備え、前記制御部は前記制動機を制御することを特徴とする自動車。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2006223716thum.jpg
State of application right Registered
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