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MOTION DISCRIMINATION METHOD FOR MOVING OBJECT achieved

Patent code P09A014830
Posted date Nov 20, 2009
Application number P2006-355691
Publication number P2008-165581A
Patent number P4802330
Date of filing Dec 28, 2006
Date of publication of application Jul 17, 2008
Date of registration Aug 19, 2011
Inventor
  • (In Japanese)石川 聖二
  • (In Japanese)タン ジュークイ
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人九州工業大学
Title MOTION DISCRIMINATION METHOD FOR MOVING OBJECT achieved
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide the motion discriminating method of a moving object for automatically and quickly recognizing the motion of a target moving object regardless of an observing direction.
SOLUTION: This motion discriminating method of a moving object comprises: an inherent space data preparation process for preparing inherent space data A in which the frame image data A of every basic motion of the moving object are displayed with dots, and for integrating the data into a database in advance; and a discrimination process for comparing inherent space data B in which the frame image data B of the target moving object are displayed with dots with the inherent space data A for every basic operation, and for selecting the inherent space data A whose distance with the inherent space data B is the shortest, and for discriminating the motion of the target moving object. The frame image data A for every basic motion are obtained from a compressed image prepared by making the moving object perform a basic motion, and photographing the moving object performing a basic motion from multi-directions by using a plurality of image input means, and overlapping a plurality of continuous frame images obtained for every image input means by the pre-processing means.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


人とロボットが共存する社会では、人のQOL(Quality of Life)を高めるような機能を持つロボットが求められている。具体的には、例えば、重い荷物を持って移動する人、具合が悪くなって座り込む人、または足元のおぼつかない高齢者等に近づき、適切な支援を与えることが可能な機能を持つロボットである。このようなロボットが、基本的に備えるべき機能は、観察方向によらずに、例えば、人の姿勢、動作、または挙動を認識する機能である。
そこで、動作を認識する方法として、3次元復元または3次元モデルフィッティングに基づいて、3次元で処理する方法が知られている(例えば、特許文献1参照)。



【特許文献1】
特開2003-58906号公報

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、任意方向から観察した動体、特に人の動作を認識可能な動体の動作判別方法に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
固有空間データ作成手段により、予め動体の基本動作ごとの複数のフレーム画像データAがそれぞれ点で表示される固有空間データAを、該基本動作ごとに作成し記憶手段に格納してデータベース化する固有空間データ作成工程と、判別手段により、判別しようとする対象動体のフレーム画像データBが点で表示された固有空間データBと前記基本動作ごとの複数の前記固有空間データAを比較して、前記固有空間データBからの距離が最も近い固有空間データAを選び、前記対象動体の動作を判別する判別工程とを有する動体の動作判別方法であって、
前記基本動作ごとの各フレーム画像データAは、前記動体に該基本動作を行わせ、該基本動作を行う前記動体を複数の画像入力手段を用いて多方向から撮影し、前処理手段によって、前記画像入力手段ごとに取得した連続する複数のフレーム画像を重ね合わせることで作成される圧縮画像から得ることを特徴とする固有空間を用いた動体の動作判別方法。

【請求項2】
 
請求項1記載の動体の動作判別方法において、前記圧縮画像は、前記複数のフレーム画像のうち連続するまたは間隔を有する2つずつのフレーム画像を重ね合わせ、変化のない部分を削除して得られる複数の差分画像を、それぞれ重ね合わせることで得られることを特徴とする動体の動作判別方法。

【請求項3】
 
請求項1および2のいずれか1項に記載の動体の動作判別方法において、前記固有空間データ作成工程と前記判別工程との間には木構造作成工程が設けられ、前記固有空間データ作成工程でデータベース化された前記固有空間データAを、前記木構造作成工程の木構造作成手段により、前記動体の基本動作が保有している情報ごとに木構造内に分配し、前記記憶手段に格納して構造化することを特徴とする動体の動作判別方法。

【請求項4】
 
請求項1~3のいずれか1項に記載の動体の動作判別方法において、前記固有空間データ作成工程での前記動体は疑似人モデルまたは人であり、しかも前記複数の画像入力手段は、前記動体が擬似人モデルの場合は仮想カメラ群、前記動体が人の場合はカメラ群であることを特徴とする動体の動作判別方法。

【請求項5】
 
請求項4記載の動体の動作判別方法において、前記動体は前記擬似人モデルであって、該疑似人モデルの行う基本動作は、モーションキャプチャー法によって得られたものであることを特徴とする固有空間を用いた動体の動作判別方法。

【請求項6】
 
請求項1~5のいずれか1項に記載の動体の動作判別方法において、前記固有空間データAは、前記フレーム画像データAに微分処理を行って作成されることを特徴とする動体の動作判別方法。

【請求項7】
 
請求項1~6のいずれか1項に記載の動体の動作判別方法において、前記固有空間データAは、前記フレーム画像データAをカルーネン・レーベ変換して求められた固有値および固有ベクトルから作成される固有空間に投影して得られ、前記固有空間データBは、前記フレーム画像データBを前記固有空間に投影して得られることを特徴とする動体の動作判別方法。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2006355691thum.jpg
State of application right Registered
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