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SENSOR DEVICE, SENSING INFORMATION COLLECTION SYSTEM, AND METHOD AND PROGRAM OF ALTERNATIVE TO SENSING FUNCTION commons meetings

Patent code P10P007365
Posted date Apr 23, 2010
Application number P2008-230593
Publication number P2010-066854A
Patent number P5099777
Date of filing Sep 9, 2008
Date of publication of application Mar 25, 2010
Date of registration Oct 5, 2012
Inventor
  • (In Japanese)宮崎 敏明
Applicant
  • (In Japanese)公立大学法人会津大学
Title SENSOR DEVICE, SENSING INFORMATION COLLECTION SYSTEM, AND METHOD AND PROGRAM OF ALTERNATIVE TO SENSING FUNCTION commons meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To acquire a corresponding kind of sensing information in place of a sensor device having failed to acquire sensing information, by changing the kind of sensing information to be sensed by another sensor device even in such a situation that the sensor device having been installed into a sensing target area becomes unable to acquire sensing information because of a break etc.
SOLUTION: On deciding that a sensor device having failed to communicate exists, a sensor device 3 decides, from sensing information of the sensor device having failed to communicate, which is recorded on a recording means 14, whether or not sensor function units 10a-10n capable of acquiring the corresponding sensing information are provided. On deciding they are provided, a notice signal is transmitted to peripheral sensor devices 3, and performs sensing function alternative processing when no notice signal is received from the other sensor devices 3 during the lapse of a predetermined time period.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


従来より、災害時等において災害地域に存在する被災者の確認を行うことが大変に困難であるという問題があった。また、特定の地域に被災者が存在することがわかっていても、その地域のどの場所に被災者が存在するかを調べることが困難であった。特に、災害時には、地震、建物の倒壊、地滑りなどの危険性が高まっているため、災害地域に救助員が安易に入って活動を行うと、救助員までが、建物の倒壊や地滑りなどに遭ってしまい、二次災害を引き起こしてしまうおそれがあるという問題があった。このため、救助員の安全性と被災者の迅速な救助との2つの要求を同時に満たすことは容易ではなかった。



今日では、災害地域に対して、複数の無線センサ装置を投下し、各無線センサ装置により検出された位置情報とセンシング情報とを、無線センサ装置に設けられる無線機能を用いて収集することにより、救助員が直接被災地に進入する前に、災害地域の状況を判断することが可能となっている(例えば、特許文献1参照)。



無線センサ装置には、被災者の体温や火災を検知するための温度センサや、被災者の声や呼吸音や笛やガス漏れ音などを検知するための音響センサや、煙濃度センサ、二酸化炭素や有毒ガスや可燃性ガスを検知するためのガスセンサや、被災者の動きなどを検知するための振動センサなどのセンサが設けられている。また、無線センサ装置にはGPS機能が設けられており、各無線センサ装置の位置情報を計測することが可能となっている。



無線センサ装置では、センサにより取得したセンシング情報と、GPS機能により求められた位置情報とを、無線通信を用いて基地局へ送信する。基地局では、無線センサ装置より取得したセンシング情報と位置情報とに基づいて、災害地域における被災状況を収集する。



このように、複数の無線センサ装置を災害地域に投入することによって、救助員が直接に災害地域に入る前に、センサにより検出された情報に基づいて災害地域における火災状況や生存者が存在しそうな位置などを把握することが可能となり、迅速的かつ効果的に被災者の援助を行うことができる。また、予め火災状況などを把握することによって、安全性の高いルートを通って被災者の救助などを行うことが可能となるので、救助員の安全性を高めることが可能となる。



また、各無線センサ装置は、他の無線センサ装置を経由して(マルチホップ(multi-hop)通信を利用して)、基地局にセンシング情報と位置情報とを伝達することが可能となっている。このため、無線機能により直接情報の送受信を行うことが不可能な広大な地域の災害情報を取得する場合であっても、無線センサ装置の無線通信可能エリア内に他の無線センサ装置を配置することにより、広大な範囲の災害状況を把握することが可能となる。



さらに、各無線センサ装置では、どの無線センサ装置を経由してセンシング情報を基地局に伝達するかを、動的なルーティング技術を用いて自律分散的かつ動的に決定する。このため、突然ある無線センサ装置の無線機能が使用不能となっても、別の無線センサ装置を経由するルートを自動的に見つけることが可能となっている。従って、各無線センサ装置で検知したセンシング情報と位置情報とを基地局に伝達することが可能となっている。
【特許文献1】
特開2006-72683号公報(第4-6頁、第4図)

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、センサ装置、センシング情報収集システム、センシング機能代替方法およびセンシング機能代替プログラムに関し、より詳細には、センサ手段を用いて、センシング対象地域におけるさまざまな情報(センシング情報)を収集することが可能なセンサ装置、該センサ装置を有するセンシング情報収集システム、および、前記センサ装置を用いたセンシング機能代替方法並びにセンシング機能代替プログラムに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
複数のセンサ機能部を備え、当該複数のセンサ機能部のうちいずれかを選択して用いることにより特定のセンシング情報を取得するセンサ手段と、
他のセンサ装置が定期的に発信する、当該センサ装置の識別情報とセンシング情報の種別情報とが記録されたハロー信号を受信する信号受信手段と、
計時処理により経過時間情報の出力を行うタイマ手段と、
前記信号受信手段により受信された前記識別情報および前記種別情報の受信時間を、前記タイマ手段により出力される経過時間情報に基づいて検出する受信時間検出手段と、
前記信号受信手段により受信される前記識別情報および前記種別情報と、前記受信時間検出手段により検出された受信時間情報とを記録手段に記録する情報記録手段と、
該情報記録手段により前記記録手段に記録された受信時間情報に基づいて、第1所定時間以上、新たなハロー信号が受信されていない不通センサ装置が存在するか否かを判断する不通センサ装置判断手段と、
該不通センサ装置判断手段により、不通センサ装置が存在すると判断された場合に、前記記録手段に記録されている前記不通センサ装置の種別情報に基づいて、前記センサ手段が当該種別情報に該当するセンサ機能部を備えているか否かを判断するセンサ機能部判断手段と、
該センサ機能部判断手段により該当するセンサ機能部を備えていると判断された場合に、前記センサ手段におけるセンシング機能の代替が可能である旨を示すノーティス信号を生成するノーティス信号生成手段と、
該ノーティス信号生成手段により生成されたノーティス信号を周囲のセンサ装置に発信する信号発信手段と、
該信号発信手段により前記ノーティス信号を発信してから第2所定時間が経過するまでの間に他のセンサ装置よりノーティス信号が受信されたか否かを判断するノーティス信号受信判断手段と、
該ノーティス信号受信判断手段により前記ノーティス信号が受信されなかったと判断された場合に、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更するセンサ機能部変更手段と
を備えることを特徴とするセンサ装置。

【請求項2】
 
電力供給手段における残量電力量を検出する残量電力量検出手段を有し、
前記ノーティス信号生成手段は、前記ノーティス信号に前記残量電力量検出手段により検出された残量電力量情報を記録させ、
前記センサ機能部変更手段は、ノーティス信号受信判断手段により前記ノーティス信号が受信されたと判断された場合に、受信されたノーティス信号に記録される他のセンサ装置の残量電力量よりも自己の残量電力量の方が多いことを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更すること
を特徴とする請求項1に記載のセンサ装置。

【請求項3】
 
前記ノーティス信号生成手段は、ノーティス信号に自己のセンシング情報の種別情報を記録させ、
前記センサ機能部変更手段は、ノーティス信号受信判断手段により前記ノーティス信号が受信されたと判断された場合に、受信されたノーティス信号に記録される他のセンサ装置の種別情報と、自己の種別情報とを比較して、自己の種別情報が他の種別情報よりもセンシング機能の代替候補としての優先順位が高い種別情報であることを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更すること
を特徴とする請求項1に記載のセンサ装置。

【請求項4】
 
電力供給手段における残量電力量を検出する残量電力量検出手段と、
前記残量電力量検出手段により検出された残量電力量に基づいて、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更した場合に、継続してセンシング情報を取得することが可能な駆動時間を算出する駆動時間算出手段と
を有し、
前記ノーティス信号生成手段は、前記ノーティス信号に、前記駆動時間算出手段により算出された駆動時間情報を記録させ、
前記センサ機能部変更手段は、ノーティス信号受信判断手段により前記ノーティス信号が受信されたと判断された場合に、受信されたノーティス信号に記録される他のセンサ装置の駆動時間情報よりも自己の駆動時間情報の方が長いことを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更すること
を特徴とする請求項1に記載のセンサ装置。

【請求項5】
 
上面部および側面部が連続した曲面によってドーム形状に形成されると共に底面部が平面により形成されるケースを有し、
該ケースの底面部寄りに重心が位置するように内部構成がなされること
を特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のセンサ装置。

【請求項6】
 
複数のプログラムを記録することが可能なプログラム格納手段と、
該プログラム格納手段よりいずれかのプログラムを読み出して実行するプログラム実行手段と
を有し、
前記センサ機能部変更手段は、プログラム実行手段において実行されるプログラムに応じて、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更するか否かの判断方法を変更すること
を特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載のセンサ装置。

【請求項7】
 
前記信号受信手段は、前記プログラム格納手段に記録させるためのプログラムを、他のセンサ装置より受信することができ、
前記信号受信手段により前記プログラムが受信された場合に、当該プログラムを前記プログラム格納手段に格納するプログラム情報格納手段を有し、
前記プログラム実行手段は、前記プログラム情報格納手段により前記プログラム格納手段に前記プログラムが格納された後に、当該プログラムを読み出して実行すること
を特徴とする請求項6に記載のセンサ装置。

【請求項8】
 
前記プログラム格納手段に記録された複数のプログラムのうち、他のセンサ装置に送信するためのプログラムを選択して読み出すプログラム読出手段を有し、
前記信号発信手段は、前記プログラム読出手段により前記プログラム格納手段から読み出されたプログラムを、前記他のセンサ装置に発信することを特徴とする請求項6または請求項7に記載のセンサ装置。

【請求項9】
 
センシング対象地域を囲むようにして配置される1以上の基地局と、
該センシング対象地域に対して分散的に投入される請求項6乃至請求項8のいずれか1項に記載の1つ以上のセンサ装置と、
該センサ装置により検出されたセンシング情報を一元的に収集する情報管理装置と
を有し、
前記基地局は、通信機能を用いて他の基地局および前記情報管理装置に対して情報の送受信を行うことが可能となっており、
前記センサ装置は、無線通信機能を用いて、他のセンサ装置および前記基地局に対して、センシング情報の送受信を行うことが可能となっている
ことを特徴とするセンシング情報収集システム。

【請求項10】
 
前記情報管理装置は、前記センサ装置における無線通信可能距離と、該センサ装置の前記センシング情報を受信した前記基地局の配置位置情報とに基づいて、前記センシング対象地域における前記センサ装置毎の存在位置を求めることを特徴とする請求項9に記載のセンシング情報収集システム。

【請求項11】
 
前記センサ装置は、前記無線通信機能においてマルチホップ通信を行うことが可能であり、他のセンサ装置を経由して前記センシング情報が前記基地局に送信される場合には、経由されたセンサ装置数を示すホップ数情報が前記センシング情報に関連づけて記録され、
前記情報管理装置は、前記センサ装置における無線通信可能距離と、前記センサ装置の前記センシング情報を受信した前記基地局の配置位置情報と、前記センシング情報に関連づけられたホップ数情報とに基づいて、前記センシング対象地域における前記センサ装置毎の存在位置を求めることを特徴とする請求項9に記載のセンシング情報収集システム。

【請求項12】
 
前記情報管理装置は、
前記基地局の前記配置位置情報と、前記センサ装置の存在位置情報とに基づいて、前記センシング対象地域における前記基地局および前記センサ装置の相対的な位置関係を示すと共に、センサ装置により求められたセンシング情報を視認可能に示した画像を生成するセンシング画像生成手段と、
該センシング画像生成手段により生成された画像を表示する画像表示手段と
を有すること特徴とする請求項9乃至請求項11のいずれか1項に記載のセンシング情報収集システム。

【請求項13】
 
前記センシング画像生成手段は、前記センシング情報が所定の判断条件を満たす場合に、当該判断条件を満たすことを示すアラート情報を前記生成された画像に付加すること
を特徴とする請求項12に記載のセンシング情報収集システム。

【請求項14】
 
前記センシング画像生成手段は、前記センシング対象地域の共通する地域において複数のセンシング情報の検知が行われる場合において、複数のセンシング情報が同時に所定の判断条件を満たすときに、当該判断条件を満たすことを示すアラート情報を前記生成された画像に付加すること
を特徴とする請求項12に記載のセンシング情報収集システム。

【請求項15】
 
前記情報管理装置は、
当該情報管理装置の存在位置を検出するための位置検出手段を有し、
前記センシング画像生成手段は、前記位置検出手段により検出された存在位置情報に基づいて、前記センシング対象地域内に当該情報管理装置が位置していると判断される場合に、前記基地局および前記センサ装置に対する相対的な位置関係を満たすようにして、当該情報管理装置を前記生成された画像に付加すること
を特徴とする請求項12乃至請求項14のいずれか1項に記載のセンシング情報収集システム。

【請求項16】
 
前記情報管理装置は、
前記センシング画像生成手段によって生成された前記画像を、ネットワークを介して接続される他の情報端末において取得可能に提供するセンシング情報提供手段
を有することを特徴とする請求項12乃至請求項15のいずれか1項に記載のセンシング情報収集システム。

【請求項17】
 
前記センサ装置は、
前記無線通信機能を用いて他のセンサ装置あるいは基地局よりプログラムを受信して、前記プログラム格納手段に記録されるプログラムの更新を行うプログラム更新手段を有し、
前記プログラム実行手段は、前記プログラム更新手段により前記プログラムの更新が行われた後に、自動的に、または、他のセンサ装置あるいは基地局からの指示に応じて、更新されたプログラムを実行すること
を特徴とする請求項9乃至請求項16のいずれか1項に記載のセンシング情報収集システム。

【請求項18】
 
複数のセンサ機能部のうち選択されたいずれかのセンサ機能部を用いてセンサ手段が特定のセンシング情報を取得するセンシング情報取得ステップと、
他のセンサ装置が定期的に発信する、当該センサ装置の識別情報とセンシング情報の種別情報とが記録されたハロー信号を、受信手段が受信する信号受信ステップと、
タイマ手段が計時処理に基づく経過時間情報の出力を行う経過時間情報出力ステップと、
前記信号受信ステップにおいて受信された前記識別情報および前記種別情報の受信時間を、受信時間検出手段が、前記経過時間情報出力ステップにおいて出力される経過時間情報に基づいて検出する受信時間検出ステップと、
前記信号受信ステップおいて受信された前記識別情報および前記種別情報と、前記受信時間検出ステップにおいて検出された受信時間情報とを、情報記録手段が記録手段に記録する情報記録ステップと、
該情報記録ステップにおいて前記記録手段に記録された受信時間情報に基づいて、不通センサ装置判断手段が、第1所定時間以上、新たなハロー信号が受信されていない不通センサ装置が存在するか否かを判断する不通センサ装置判断ステップと、
該不通センサ装置判断ステップにおいて、不通センサ装置が存在すると判断された場合に、センサ機能部判断手段が、前記記録手段に記録されている前記不通センサ装置の種別情報に基づいて、前記センサ手段が当該種別情報に該当するセンサ機能部を備えているか否かを判断するセンサ機能部判断ステップと、
該センサ機能部判断ステップにおいて前記センサ機能部を備えていると判断された場合に、ノーティス信号生成手段が、前記センサ手段におけるセンシング機能の代替が可能である旨を示すノーティス信号を生成するノーティス信号生成ステップと、
該ノーティス信号生成ステップにおいて生成されたノーティス信号を、発信手段が周囲のセンサ装置に発信する信号発信ステップと、
該信号発信ステップにおいて前記ノーティス信号を発信してから第2所定時間が経過するまでの間に、ノーティス信号受信判断手段が、他のセンサ装置よりノーティス信号が受信されたか否かを判断するノーティス信号受信判断ステップと、
該ノーティス信号受信判断ステップにおいて、前記ノーティス信号が受信されなかったと判断された場合に、センサ機能部変更手段が、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更するセンサ機能部変更ステップと
を備えることを特徴とするセンサ装置のセンシング機能代替方法。

【請求項19】
 
電力供給手段における残量電力量を残量電力量検出手段が検出する残量電力量検出ステップを有し、
前記ノーティス信号生成ステップにおいて、前記ノーティス信号生成手段は、前記ノーティス信号に前記残量電力量検出ステップにおいて検出された残量電力量情報を記録し、
前記センサ機能部変更ステップにおいて、前記ノーティス信号受信判断ステップにより前記ノーティス信号が受信されたと判断された場合に、前記センサ機能部変更手段が、受信したノーティス信号に記録される他のセンサ装置の残量電力量よりも自己の残量電力量の方が多いことを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更すること
を特徴とする請求項18に記載のセンサ装置のセンシング機能代替方法。

【請求項20】
 
前記ノーティス信号生成ステップにおいて、前記ノーティス信号生成手段は、ノーティス信号に自己のセンシング情報の種別情報を記録し、
前記センサ機能部変更ステップにおいて、前記ノーティス信号受信判断ステップによりノーティス信号が受信されたと判断された場合に、前記センサ機能部変更手段が、受信したノーティス信号に含まれる他のセンサ装置の種別情報と、自己の種別情報とを比較し、自己の種別情報が他の種別情報よりもセンシング機能の代替候補としての優先順位が高い種別情報であることを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更すること
を特徴とする請求項18に記載のセンサ装置のセンシング機能代替方法。

【請求項21】
 
電力供給手段における残量電力量を残量電力量検出手段が検出する残量電力量検出ステップと、
前記残量電力量検出ステップにおいて検出された残量電力量に基づいて、駆動時間算出手段が、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更した場合に継続してセンシング情報を取得することができる駆動時間を算出する駆動時間算出ステップと
を有し、
前記ノーティス信号生成ステップにおいて、前記ノーティス信号生成手段は、前記ノーティス信号に、前記駆動時間算出ステップおいて算出された駆動時間情報を記録し、
前記センサ機能部変更ステップにおいて、前記ノーティス信号受信判断ステップによりノーティス信号が受信されたと判断された場合に、前記センサ機能部変更手段は、受信されたノーティス信号に記録される他のセンサ装置の駆動時間情報よりも自己の駆動時間情報の方が長いことを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更すること
を特徴とする請求項18に記載のセンサ装置のセンシング機能代替方法。

【請求項22】
 
複数のセンサ機能を備えたセンサ手段のうちいずれかのセンサ機能部を選択して用いることにより特定のセンシング情報を取得するセンサ装置のコンピュータに、
選択されたいずれかのセンサ機能部を用いて特定のセンシング情報を取得させるセンシング情報取得機能と、
他のセンサ装置が定期的に発信する、当該センサ装置の識別情報とセンシング情報の種別情報とが記録されたハロー信号を、受信手段を用いて受信させる信号受信機能と、
タイマ手段の計時処理に基づいてタイマ手段に経過時間情報の出力処理を行わせる経過時間情報出力機能と、
前記信号受信機能により受信された前記識別情報および前記種別情報の受信時間を、前記経過時間情報出力機能により出力された経過時間情報に基づいて検出させる受信時間検出機能と、
前記信号受信機能により受信された前記識別情報および前記種別情報と、前記受信時間検出機能により検出された受信時間情報とを記録手段に記録させる情報記録機能と、
該情報記録機能により前記記録手段に記録させた受信時間情報に基づいて、第1所定時間以上、新たなハロー信号が受信されていない不通センサ装置が存在するか否かを判断させる不通センサ装置判断機能と、
該不通センサ装置判断機能において、不通センサ装置が存在すると判断された場合に、前記記録手段に記録されている前記不通センサ装置の種別情報に基づいて、前記センサ手段が当該種別情報に該当するセンサ機能部を備えているか否かを判断させるセンサ機能部判断機能と、
該センサ機能部判断機能により前記センサ機能部を備えていると判断された場合に、前記センサ手段におけるセンシング機能の代替が可能である旨を示すノーティス信号を生成させるノーティス信号生成機能と、
該ノーティス信号生成機能により生成されたノーティス信号を、発信手段を用いて周囲のセンサ装置に発信させる信号発信機能と、
該信号発信機能により前記ノーティス信号を発信してから第2所定時間が経過するまでの間に、他のセンサ装置よりノーティス信号が受信されたか否かを判断させるノーティス信号受信機能と、
該ノーティス信号受信機能により、前記ノーティス信号が受信されなかったと判断された場合に、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更させるセンサ機能部変更機能と
を実行させることを特徴とするセンシング機能代替プログラム。

【請求項23】
 
前記コンピュータに、
電力供給手段における残量電力量を検出させる残量電力量検出機能を実行させ、
前記ノーティス信号生成機能において、前記ノーティス信号に前記残量電力量検出機能により検出された残量電力量情報を記録させ、
前記センサ機能部変更機能において、前記ノーティス信号受信判断機能により前記ノーティス信号が受信されたと判断された場合に、受信したノーティス信号に記録される他のセンサ装置の残量電力量よりも自己の残量電力量の方が多いことを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更させること
を特徴とする請求項22に記載のセンシング機能代替プログラム。

【請求項24】
 
前記コンピュータに、
前記ノーティス信号生成機能において、ノーティス信号に自己のセンシング情報の種別情報を記録させ、
前記センサ機能部変更機能において、前記ノーティス信号受信判断機能により前記ノーティス信号が受信されたと判断された場合に、受信したノーティス信号に含まれる他のセンサ装置の種別情報と、自己の種別情報とを比較させ、自己の種別情報が他の種別情報よりもセンシング機能の代替候補としての優先順位が高い種別情報であることを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更させること
を特徴とする請求項22に記載のセンシング機能代替プログラム。

【請求項25】
 
前記コンピュータに、
電力供給手段における残量電力量を検出させる残量電力量検出機能と、
前記残量電力量検出機能により検出された残量電力量に基づいて、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更した場合に継続してセンシング情報を取得することができる駆動時間を算出させる駆動時間算出機能と
を実行させ、
前記ノーティス信号生成機能において、前記ノーティス信号に、前記駆動時間算出機能により算出された駆動時間情報を記録させ、
前記センサ機能部変更機能において、前記ノーティス信号受信判断機能により前記ノーティス信号が受信されたと判断された場合に、受信されたノーティス信号に記録される他のセンサ装置の駆動時間情報よりも自己の駆動時間情報の方が長いことを条件として、前記センサ手段におけるセンサ機能部の選択を、前記不通センサ装置の前記種別情報に該当するセンサ機能部へ変更させること
を特徴とする請求項22に記載のセンシング機能代替プログラム。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2008230593thum.jpg
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