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CRAWLER FOR ROBOT AND ITS MANUFACTURING METHOD

Patent code P10A015402
Posted date Apr 23, 2010
Application number P2005-032617
Publication number P2006-218931A
Patent number P4088702
Date of filing Feb 9, 2005
Date of publication of application Aug 24, 2006
Date of registration Mar 7, 2008
Inventor
  • (In Japanese)内田 康之
  • (In Japanese)津田 和彦
  • (In Japanese)佐藤 正則
  • (In Japanese)市野 秀和
  • (In Japanese)大崎 馨
  • (In Japanese)西野 統
  • (In Japanese)小松原 正明
  • (In Japanese)関戸 明仁
Applicant
  • (In Japanese)防衛装備庁長官
  • (In Japanese)株式会社日立製作所
Title CRAWLER FOR ROBOT AND ITS MANUFACTURING METHOD
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To realize enhancement of traveling property at ascending/descending a stair while ensuring reliability by prevention of elongation of rubber texture, insurance of strength of a connection part of a rubber block and enhancement of impact absorption performance in a crawler for a robot.
SOLUTION: The crawler 100 for the robot is formed to an endless belt shape by connecting ends 10a of a plurality of plate-like crawler blocks 1. The crawler block 1 is constituted of the rubber texture in which a short carbon fiber 30 having length of approximately several micron meters is dispersed and mixed. In the crawler block 1, a long carbon fiber sheet 20 in which a plurality of lugs 11 integrally projected from the plate-like part 10 and extending in a width direction are formed, clearances 11a for absorbing impact extending in a lug width direction are formed at the inside of the respective lugs 11 and a long carbon fiber is knitted in a lattice shape is buried in an end of the crawler block 1.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


従来のゴムクローラとして、特開2003-327175号公報(特許文献1)に示されたものがある。このゴムクローラは、外周接地部の左右に長さ方向に所定間隔を置いて形成された接地ラグ間を繋ぐ芯金の埋設位置に配設された中央ラグの進行方向に直角な面を側面視で曲面に形成したものである。かかる構成とすることにより、前後進を繰り返すゴムクローラの駆動時において、スプロケット係合部に近接する中央ラグの進行方向に直角な面が、砂利等の障害物による大きな路面からの抵抗力を受けても、曲面構成によりこれらをいなすことで適度に分散させることができ、中央ラグに早期に剥離が生じることがなく、これに接続された接地ラグに波及することを抑止して寿命を伸ばすことができるようにしたものである。



【特許文献1】
特開2003-327175号公報

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、ロボット用クローラに係り、特に、一般道の走行に加えて、屋内外の階段昇降にも用いられるロボット用クローラに好適なものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
複数の板状のクローラブロックの端部を接続して無端ベルト状に形成されたロボット用クローラにおいて、
長さが微小な短炭素繊維を分散して混入したゴム生地で前記クローラブロックを構成し、
前記クローラブロックの板状部から一体に突出して幅方向に延びるラグを複数条形成し、
前記各ラグの内部にラグ幅方向に延びる衝撃吸収用空隙を形成し、
長炭素繊維を格子状に編み込んだ長炭素繊維シートを前記クローラブロックの端部に埋設し
前記ラグを断面二等辺三角形状に形成し、前記衝撃吸収用空隙を断面円形とし、前記各ラグの底部側で衝撃吸収用空隙の両側に断面円形の階段昇降用空隙を形成し
ことを特徴とするロボット用クローラ。

【請求項2】
 
請求項1に記載のロボット用クローラにおいて、前記衝撃吸収用空隙より前記階段昇降用空隙の径を小さくしたことを特徴とするロボット用クローラ。

【請求項3】
 
請求項1に記載のロボット用クローラにおいて、前記クローラブロックの反ラグ側にガイド突起部を備え、前記ラグの先端部の幅方向一側に凹段部を形成すると共に、前記ガイド突起を前記凹段部のない側にずらして形成したことを特徴とするロボット用クローラ。
IPC(International Patent Classification)
Drawing

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JP2005032617thum.jpg
State of application right Registered
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