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AUTONOMOUS MOVING METHOD AND AUTONOMOUS MOBILE OBJECT commons

Patent code P100001340
File No. P09-021
Posted date Dec 13, 2010
Application number P2009-261503
Publication number P2011-107924A
Patent number P4910219
Date of filing Nov 17, 2009
Date of publication of application Jun 2, 2011
Date of registration Jan 27, 2012
Inventor
  • (In Japanese)尾崎 功一
  • (In Japanese)サム アン ラホック
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人宇都宮大学
Title AUTONOMOUS MOVING METHOD AND AUTONOMOUS MOBILE OBJECT commons
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous moving method for, even when autonomous traveling using environmental magnetism is performed outdoors, preventing a robot from erroneously recognizing the self location.
SOLUTION: The method for making a mobile object autonomously move while comparing environmental magnetic data obtained by preliminarily measuring magnetism generated along a moving path on which the mobile body 100 moves with measurement magnetism detected by measuring the magnetism generated along the moving path when the mobile object 100 moves following the moving path includes: a step (a) for detecting the first measurement magnetism and the second measurement magnetism in different positions on the mobile object 100; and a step (b) for making the mobile object 100 autonomously move on the basis of the second measurement magnetism and environmental magnetic data detected by a magnet sensor 103 which is not affected by unexpected magnetism G which is not included in the environmental magnetic data.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


近年、様々な場面において、多種多様なロボットが活動している。中でも移動中に自己位置を認識しながら、自律移動するロボットは、工場内やオフィス内、病院内などでの人間の手助けになるものとして期待され、その研究が盛んに行われている。
自律移動させるための誘導方式の一つとして磁気を目印とするものが知られている。これは、典型的には、移動経路上に例えば磁気テープからなる磁気マーカを設置し、ロボットに磁気マーカから発せられる磁気を検出する磁気センサを設け、磁気センサにより磁気マーカを検知することにより、自己位置を認識するものである(たとえば、特許文献1、特許文献2)。
しかし、磁気マーカを設置する方法は、事前に環境の磁場分布を求め、磁気的なノイズの少ないところに磁気マーカを設置しなければならない。したがって、磁気マーカを設置する作業にかかる負担が大きい。この負担は、移動経路を変更する際にも生ずる。また、磁気マーカは、一般に床に設置されるが、床面上に磁気マーカを設置することが美観上好ましくない場合がある。

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、磁気を目印にしてロボット等を自律移動させる方法に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
移動体が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め測定して得られた環境磁気データと、前記移動体が前記移動経路に倣って移動する際に、前記移動経路に沿って生じている磁気を実測して検知する実測磁気と、を比較しながら前記移動体を自律移動させる方法であって、
前記移動体上の異なる位置で第1実測磁気と第2実測磁気とを検知するステップ(a)と、
前記環境磁気データとの整合性により特定される前記第1実測磁気又は前記第2実測磁気と環境磁気データとに基づいて、前記移動体を自律移動させるステップ(b)と、
を備え
前記ステップ(b)は、
前記第1実測磁気と前記環境磁気データの比較結果に基づいて前記移動体を自律移動させている最中に、前記第1実測磁気として前記環境磁気データに含まれない予期せぬ磁気が検出されると、
前記第2実測磁気と前記環境磁気データとの比較結果に基づいて前記移動体を自律移動させる、
ことを特徴とする自律移動方法。

【請求項2】
 
前記ステップ(b)は、
前記第2実測磁気と前記環境磁気データの比較結果に基づいて前記移動体を自律移動させている最中に、前記第2実測磁気として前記予期せぬ磁気が検出されると、
前記第1実測磁気と前記環境磁気データとの比較結果に基づいて前記移動体を自律移動させる、
請求項1に記載の自律移動方法。

【請求項3】
 
前記第1実測磁気と前記第2実測磁気は、前記移動体の進行方向及び前記進行方向に直交する方向のいずれか一方又は双方に間隔をあけて検知される請求項1又は2に記載の自律移動方法。

【請求項4】
 
移動経路に沿って生じている磁気を予め測定して得られた環境磁気データと、
前記移動体が前記移動経路に倣って移動する際に、前記移動経路に沿って生じている磁気を実測して検知する実測磁気と、を比較しながら自律移動する移動体であって、
前記移動体上に設けられ、第1実測磁気を検知する第1磁気センサと、
前記第1磁気センサと異なる前記移動体上の位置に設けられ、第2実測磁気を検知する第2磁気センサと、
前記環境磁気データを記憶する記憶部と、
前記環境磁気データと整合する前記第1実測磁気又は前記第2実測磁気と環境磁気データとに基づいて、前記移動体を自律移動させる制御部と、
備え
前記制御部は、
前記第1実測磁気と前記環境磁気データの比較結果に基づいて前記移動体を自律移動させている最中に、前記第1実測磁気として前記環境磁気データに含まれない予期せぬ磁気が検出されると、
前記第2実測磁気と前記環境磁気データとの比較結果に基づいて前記移動体を自律移動させる、
ことを特徴とする自律移動体。

【請求項5】
 
前記第2実測磁気と前記環境磁気データの比較結果に基づいて前記移動体を自律移動させている最中に、前記第2実測磁気として前記予期せぬ磁気が検出されると、
前記第1実測磁気と前記環境磁気データとの比較結果に基づいて前記移動体を自律移動させる、
請求項4に記載の自律移動体。

【請求項6】
 
前記第1磁気センサと前記第2磁気センサは、前記移動体の進行方向及び前記進行方向に直交する方向のいずれか一方又は双方に間隔をあけて設けられる請求項4又は5に記載の自律移動体。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2009261503thum.jpg
State of application right Registered
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