AUTONOMOUS TRAVELING METHOD AND AUTONOMOUS TRAVELING BODY
Patent code | P100001342 |
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File No. | P09-029 |
Posted date | Dec 13, 2010 |
Application number | P2009-289824 |
Publication number | P2011-129072A |
Patent number | P5334198 |
Date of filing | Dec 21, 2009 |
Date of publication of application | Jun 30, 2011 |
Date of registration | Aug 9, 2013 |
Inventor |
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Applicant |
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Title |
AUTONOMOUS TRAVELING METHOD AND AUTONOMOUS TRAVELING BODY
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Abstract |
PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a traveling body which autonomously travels based on magnetic navigation, from losing its location. SOLUTION: This invention relates to a method for causing a traveling body to autonomously travel while comparing environmental magnetic data obtained by measuring in advance magnetism generated along a traveling route of a traveling body from an origin to a destination, with actual magnetism obtained by measuring magnetism generated along the traveling route when the traveling body travels along the traveling route. The environmental data includes at least a first environmental magnetic data group and a second environmental magnetic data group. The first environmental magnetic data group and the second environmental magnetic data group are measured with a space arranged between them in a width direction perpendicular to the traveling direction of the traveling body. |
Outline of related art and contending technology |
(In Japanese)
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Field of industrial application |
(In Japanese)
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Scope of claims |
(In Japanese) 【請求項1】 出発地から目的地まで移動体が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め計測して得られた環境磁気データと、前記移動体が前記移動経路に倣って移動する際に、前記移動経路に沿って生じている磁気を実測して得られる実測磁気と、を比較しながら移動体を自律移動させる方法であって、 前記環境磁気データは、 第1の環境磁気データ群と第2の環境磁気データ群とを少なくとも含み、 前記第1の環境磁気データ群と前記第2の環境磁気データ群は、前記移動体の移動方向と直交する幅方向に互いに間隔を空けて計測されたものである、 ことを特徴とする自律移動方法。 【請求項2】 前記自律移動体は、 前記第1の環境磁気データが計測された経路上にいるものと自己位置を認識した場合に、 前記第2の環境磁気データが計測された経路に向けて移動し、 前記第2の環境磁気データが計測された経路上にいるものと自己位置を認識した場合に、 前記第1の環境磁気データが計測された経路に向けて移動する、 請求項1に記載の自律移動方法。 【請求項3】 前記環境磁気データは、 前記第1の環境磁気データ群と前記第2の環境磁気データ群の前記幅方向における間に、第3の環境磁気データ群をさらに含む、 請求項1に記載の自律移動方法。 【請求項4】 前記自律移動体は、 前記第1の環境磁気データが計測された経路上にいるものと自己位置を認識した場合に、 前記第3の環境磁気データが計測された経路に向けて移動し、 前記第2の環境磁気データが計測された経路上にいるものと自己位置を認識した場合に、 前記第3の環境磁気データが計測された経路に向けて移動する、 請求項3に記載の自律移動方法。 【請求項5】 出発地から目的地まで移動体が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め計測して得られた環境磁気データと、前記移動体が前記移動経路に倣って移動する際に、前記移動経路に沿って生じている磁気を実測して得られる実測磁気と、を比較しながら自律移動する自律移動体であって、 前記環境磁気データは、 第1の環境磁気データ群と第2の環境磁気データ群とを少なくとも含み、 前記第1の環境磁気データ群と前記第2の環境磁気データ群は、前記移動体の移動方向と直交する幅方向に互いに間隔を空けて計測されたものである、 ことを特徴とする自律移動体。 【請求項6】 前記自律移動体は、 前記第1の環境磁気データが計測された経路上にいるものと自己位置を認識した場合に、 前記第2の環境磁気データが計測された経路に向けて移動し、 前記第2の環境磁気データが計測された経路上にいるものと自己位置を認識した場合に、 前記第1の環境磁気データが計測された経路に向けて移動する、 請求項5に記載の自律移動体。 【請求項7】 前記環境磁気データは、 前記第1の環境磁気データ群と前記第2の環境磁気データ群の前記幅方向における間に、第3の環境磁気データ群をさらに含む、 請求項6に記載の自律移動体。 【請求項8】 前記自律移動体は、 前記第1の環境磁気データが計測された経路上に居るものと自己位置を認識した場合に、 前記第3の環境磁気データが計測された経路に向けて移動し、 前記第2の環境磁気データが計測された経路上に居るものと自己位置を認識した場合に、 前記第3の環境磁気データが計測された経路に向けて移動する、 請求項7に記載の自律移動体。 |
IPC(International Patent Classification) | |
F-term |
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Drawing
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State of application right | Registered |
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