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METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBJECT BASED ON ESTIMATION OF BACKGROUND IMAGE meetings achieved

Patent code P110001660
File No. 8124
Posted date Mar 9, 2011
Application number P2009-158120
Publication number P2011-013978A
Patent number P5388059
Date of filing Jul 2, 2009
Date of publication of application Jan 20, 2011
Date of registration Oct 18, 2013
Inventor
  • (In Japanese)石川 聖二
  • (In Japanese)タン ジュークイ
  • (In Japanese)三好 誠
  • (In Japanese)森江 隆
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人九州工業大学
Title METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBJECT BASED ON ESTIMATION OF BACKGROUND IMAGE meetings achieved
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and an apparatus for detecting objects based on estimation of a background image, capable of detecting the shape of a moving object with ease and at low cost, and thereby recognizing the movement or behavior of the moving object.
SOLUTION: The method and apparatus for detecting objects use one image input means capable of moving slowly, and detect an image 11 of a moving object from the background image 10 of a plurality of image frames Fi-1, Fi taken at preset time intervals. For each pixel 12 forming the image frame Fi, a background image estimation means determines using the image frame Fi-1 the normal distribution of density values of the pixel 12 forming the image frame Fi, estimates the background image 10 based on a comparison between the density value of each pixel 12 of the image frame Fi and its normal distribution, and obtains the image 11 of the moving object.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


移動するカメラで撮影された映像から移動物体を検出する技術は、自動車の安全走行や移動ロボットの環境認識などのために重要である。
従来法としては、ステレオカメラシステムによる検出方法(ステレオ法)が主体である(例えば、特許文献1~3参照)。

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、徐行移動可能な1つの画像入力手段(例えば、カメラ)で撮影された画像フレームの背景画像から移動物体画像を検出する背景画像推定に基づく物体検出方法及び物体検出装置に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
車載用カメラ又は移動ロボット用カメラからなる徐行移動可能な1つの画像入力手段を用い、予め設定した時間間隔で撮影された複数の画像フレームの背景画像から、移動物体画像を検出する物体検出方法であって、
前記各画像フレームを構成する画素ごとに濃度値の正規分布を求め、前記各画像フレームの各画素の濃度値の正規分布と該各画素の濃度値との比較から前記背景画像を推定し、前記移動物体画像を得るに際し、
前記背景画像は、前記画像フレームのうち、前の画像フレームAを構成する画素ごとの濃度値の正規分布Aを用いて、前記画像フレームAの各画素の位置と該画像フレームAの次の画像フレームBの各画素の位置との対応から、該画像フレームBを構成する画素ごとの濃度値の正規分布Bを求め、前記画像フレームBを構成する画素ごとの濃度値が、前記濃度値の正規分布Bの予め設定した値の範囲内か否かを基準に推定することを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出方法。

【請求項2】
 
請求項1記載の背景画像推定に基づく物体検出方法において、前記前の画像フレームAのうち基準となる画像フレームは、該基準となる画像フレームを構成する各画素に濃度値の正規分布を与えて前記濃度値の正規分布Aとすることを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出方法。

【請求項3】
 
請求項1又は2記載の背景画像推定に基づく物体検出方法において、前記背景画像と前記移動物体画像をそれぞれ構成する画素ごとの濃度値の正規分布を、新たに求めた濃度値で更新することを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出方法。

【請求項4】
 
車載用カメラ又は移動ロボット用カメラからなる徐行移動可能な1つの画像入力手段を用い、予め設定した時間間隔で撮影された複数の画像フレームの背景画像から、移動物体画像を検出する物体検出装置であって、
前記各画像フレームを構成する画素ごとに濃度値の正規分布を求め、前記各画像フレームの各画素の濃度値の正規分布と該各画素の濃度値との比較から前記背景画像を推定し、該推定した前記背景画像から前記移動物体画像を得る背景画像推定手段を有し、
前記背景画像推定手段は、前記画像フレームのうち、前の画像フレームAを構成する画素ごとの濃度値の正規分布Aを用いて、前記画像フレームAの各画素の位置と該画像フレームAの次の画像フレームBの各画素の位置との対応から、該画像フレームBを構成する画素ごとの濃度値の正規分布Bを求め、前記画像フレームBを構成する画素ごとの濃度値が、前記濃度値の正規分布Bの予め設定した値の範囲内か否かを基準に、前記背景画像を推定することを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出装置。

【請求項5】
 
請求項4記載の背景画像推定に基づく物体検出装置において、前記背景画像推定手段は、前記前の画像フレームAのうち基準となる画像フレームの画素ごとの濃度値の正規分布Aを、該基準となる画像フレームを構成する各画素に濃度値の正規分布を与えて求めることを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出装置。

【請求項6】
 
請求項4又は5記載の背景画像推定に基づく物体検出装置において、更に、前記背景画像と前記移動物体画像をそれぞれ構成する画素ごとの濃度値の正規分布を、新たに求めた濃度値で更新する正規分布更新手段を備えることを特徴とする背景画像推定に基づく物体検出装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2009158120thum.jpg
State of application right Registered
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