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STEP CLIMBING WHEEL AND WHEEL TYPE ROBOT meetings

Patent code P110001908
File No. 2008000070
Posted date Mar 22, 2011
Application number P2008-334566
Publication number P2010-155520A
Patent number P5413771
Date of filing Dec 26, 2008
Date of publication of application Jul 15, 2010
Date of registration Nov 22, 2013
Inventor
  • (In Japanese)入江 寿弘
Applicant
  • (In Japanese)学校法人日本大学
Title STEP CLIMBING WHEEL AND WHEEL TYPE ROBOT meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To solve problems that a structure for climbing steps is complicated, and the number of components is increased. SOLUTION: There are provided traveling wheels 5 having circulating traveling faces 15 at external peripheries and capable of executing rolling travel. Each traveling wheel 5 is divided into a plurality of circumferentially divided parts 17. The divided parts 17 are supported in an advancing/retracting and opening/closing manner in the radial direction of the traveling wheel 5 so that a front end side in the rolling travel direction is advanced and retracted, and turned and displaced, and the division parts 17 are selectively projected and deployed, and engaged with steps 47. Thus, by using a part of the traveling wheels 5 themselves, a structure for climbing steps can be simplified.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


従来の段差乗越車輪としては、例えば特許文献1に示すようなものがある。この段差乗越車輪は、転動走行可能とする走行輪を備え、該走行輪に対して放射方向に出没可能に支持された係合アームが取り付けられている。



かかる段差乗越車輪は、係合アームが没入して、平坦面等を転動走行することができる。そして、転動走行時に階段等の凸状段差に当接すると、強制的に転動走行が停止され、係合アームが走行輪に対して突出する。突出した係合アームは、凸状段差に対して係合し段差乗越車輪の乗越え動作を行わせることができる。



しかしながら、従来の構成では、段差乗越用の構造が複雑化し、部品点数も多くなるという問題があった。



【特許文献1】特開2008-132908号公報

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、凸状段差を乗越可能な段差乗越車輪及び車輪型ロボットに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
周回状の走行面を有し転動走行可能とする走行輪を備え、
該走行輪を、周方向複数の分割部に分割し、
該分割部を、前記走行輪の放射方向に出退開閉可能に支持した段差乗越車輪であって、
前記走行輪の駆動を行う駆動軸側から放射方向に延設され相互間が放射方向に開放された複数のアーム部を備え、
前記各分割部は、前記アーム部の先端側に渡る円弧部及び前記走行輪の転動走行方向で前記円弧部の後端側に支持部を備え、
前記各支持部が前記各アーム部先端に回転自在に支持され、
前記各分割部は、前記各支持部を中心に回動変位し放射方向に対し出退開閉して前記各アーム部間を開閉可能とした、
ことを特徴とする段差乗越車輪。
【請求項2】
 
請求項1記載の段差乗越車輪であって、
前記分割部は、選択的に突出展開して凸状段差に係合する、
ことを特徴とする段差乗越車輪。
【請求項3】
 
請求項2記載の段差乗越車輪であって、
前記分割部は、前記突出展開時の前記転動走行方向の前端側に、前記凸状段差に引っ掛かり係合する係合爪を備えた、
ことを特徴とする段差乗越車輪。
【請求項4】
 
請求項1~3の何れかに記載の段差乗越車輪であって、
前記分割部は、前記転動走行方向の前端側が出退回動変位する、
ことを特徴とする段差乗越車輪。
【請求項5】
 
請求項1~4の何れかに記載の段差乗越車輪であって、
前記分割部は、前記走行輪を周方向に等分割されてなる、
ことを特徴とする段差乗越車輪。
【請求項6】
 
請求項1~5の何れかに記載の段差乗越車輪であって、
前記分割部を出退開閉駆動するアクチュエータを備えた、
ことを特徴とする段差乗越車輪。
【請求項7】
 
請求項1~6の何れかに記載の段差乗越車輪であって、
走行前後方向に延設され走行方向前後の前輪車台部及び後輪車台部からなる車台フレームと、
前記前後輪車台部のそれぞれに設けられ回転軸心が走行前後方向の軸受部に回転自在に支持され前記車台フレームに前後に渡って延設され前後部に連動ベベル・ギヤを備えた操向連動軸と、
前記前後輪車台部に各別に設けられ回転軸心が上下方向の軸受部に回転自在に支持され下部に前後横フレームを各別に固定支持し前記前後部の連動ベベル・ギヤに各別に噛み合う操向ベベル・ギヤを各別に固定した前後輪操向軸と、
前記前後横フレームの左右側にそれぞれ回転自在に支持された左右の前後輪と、
前記前後輪の少なくとも一方を回転駆動する駆動部と、
を備え前記前後輪を前記段差乗越車輪で構成した、
ことを特徴とする車輪型ロボット。
IPC(International Patent Classification)
Drawing

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JP2008334566thum.jpg
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