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METHOD FOR GENERATING MOVEMENT TO SKIN OF ROBOT, ROBOT, AND SHAPE MEMORY ELEMENT NET

Patent code P110003337
File No. B26P06
Posted date Jun 20, 2011
Application number P2004-108468
Publication number P2005-287846A
Patent number P3950934
Date of filing Mar 31, 2004
Date of publication of application Oct 20, 2005
Date of registration May 11, 2007
Inventor
  • (In Japanese)星野 聖
  • (In Japanese)川渕 一郎
Applicant
  • (In Japanese)国立研究開発法人科学技術振興機構
Title METHOD FOR GENERATING MOVEMENT TO SKIN OF ROBOT, ROBOT, AND SHAPE MEMORY ELEMENT NET
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for generating movement to the skin of a robot capable of selectively giving the movement of an arbitrary range at an arbitrary site of the skin of the robot.
SOLUTION: A net-shaped shape memory element net 1 is formed by connecting a plurality of shape memory elements 14 via a plurality of binding node elements 15. The shape memory element net 1 is arranged between a skeleton 5 and the skin 9 such that the plurality of binding node elements 15 can be moved relative to the skin of the skeleton 5. The surface shape of the skin 9 is changed moving the binding node elements 15 by changing the shape of the shape memory elements 14 by giving controlling commands to the two or more of binding node elements 15 placed on both sides of the respective shape memory elements 14.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


特開平8-107983号公報には、複数の形状記憶合金片を埋め込んだマスクをロボットの骨格に被せ、形状記憶合金片の形状を変化させることによりロボットの顔の表情を変化させるようにしたロボット技術が開示されている。



また特開2003-225470号公報には、ポリマーフィルムに複数の柔軟電極を一体形成して、この柔軟電極を個別に電圧制御しポリマーフィルムを変形させることによりロボットの顔の表情を表現するロボット技術が開示されている。
【特許文献1】
特開平8-107983号公報 図1及び図2
【特許文献2】
特開2003-225470号公報 図1

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、形状記憶素子を用いてロボットの表皮に動きを生じさせるロボットに関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
ロボットの骨格の表面と表皮との間に配置した形状記憶合金素子の形状を変化させることにより前記表皮に動きを生じさせるロボットであって、
電流が通電されると、受動的な静的形状から予め記憶している他の形状に変化する複数の形状記憶合金素子を複数の結合用ノード素子を介してネット状に接続して構成した形状記憶素子ネットと、
前記複数の結合用ノード素子が前記骨格の前記表面上を動き得るように前記形状記憶素子ネットを前記ロボットの前記骨格の表面に固定する固定用留具と、
前記複数の結合用ノード素子に定電流を供給する電流供給ネットワークとを備え、
前記骨格の表面はアース面となるように導電性を有しており、
前記複数の結合用ノード素子は、前記アース面と接触するアース電極と、制御指令に基づいて選択された隣り合う二つの結合用ノード素子間に位置する前記形状記憶合金素子に電流が流れるように、前記形状記憶合金素子を前記電流ネットワークと前記アース電極との間に電気的に接続するスイッチング回路とを含んで構成されているロボット。

【請求項2】
 
前記骨格は、内部に空洞を有し且つ前記空洞内に配置した撮像装置により前記複数の結合用ノード素子の存在が撮影可能な構造を有している請求項1に記載のロボット。

【請求項3】
 
前記複数の結合用ノード素子から選択された複数の結合用ノード素子が前記表皮に連結されている請求項1または2に記載のロボット。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2004108468thum.jpg
State of application right Registered
Reference ( R and D project ) SORST Selected in Fiscal 2001
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