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MOVING DEVICE BETWEEN WALL SURFACES meetings

Patent code P110005219
File No. P05-023
Posted date Aug 18, 2011
Application number P2006-092730
Publication number P2007-260882A
Patent number P4787962
Date of filing Mar 30, 2006
Date of publication of application Oct 11, 2007
Date of registration Jul 29, 2011
Inventor
  • (In Japanese)斎藤 秀次郎
  • (In Japanese)佐藤 啓仁
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人宇都宮大学
Title MOVING DEVICE BETWEEN WALL SURFACES meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving device between wall surfaces capable of moving without dropping while being held between the wall surfaces.
SOLUTION: The moving device between wall surfaces is equipped with a slider body 1 having a slider 11 to be fixed, a drive means 2 for oscillating the slider body 1, a moving body main body 3 for supporting the slider body 1 and the drive means 2, and a guide means 4 which maintains the moving body main body 3 in approximately parallel to a wall surface and prevents it from being dropped. In such a constitution, a propulsive force of the moving body main body 3 can be obtained by exciting the slider body 1 by the drive means 2 to press the slider body 11 to the wall surface.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

高層ビル外壁の剥離の点検作業、球形ガスホルダの溶接線の検査作業、水力発電用ダム等の垂直に近い壁面での危険な作業等を自動化するためのロボットとして、非特許文献1には種々の壁面移動ロボットが開示されている。

壁面移動ロボットは、重力に逆らって姿勢を保持しながら壁面を移動することを基本的仕様とし、姿勢を保持するためには、壁面にロボット本体を押し付けることが必要となる。その方法として、磁石による電磁力を利用した壁面への吸着や真空ポンプ等による負圧を利用した吸着等が使用されている。また、移動方法には、脚移動形、車輪走行形、クローラ形、脚移動と車輪走行の中間形等多くの方法が提案されている。

ところで、現在、都市高層ビルが立ち並んでおり、ビルとビルの間の空間は人間が通れないほどに狭く取られている。このため、ビルの壁面間のスペースは無駄な空間となっており、この狭い空間内を自由に移動できる移動体があれば、この空間を有効活用することが可能となる。例えば、壁面間の隙間を倉庫代わりにして物品を置いたり、壁面間を伝わって移動して建物の階上や階下を行き来して荷物を運搬したりすることも可能である。

そのためには、壁面間を移動する移動ロボット等の移動体が必要である。しかしながら、非特許文献1に記載されたように、現在、片壁面を使って移動する実用化されたロボットは存在するが、両壁面を使って移動する実用化された移動ロボットは見あたらない。
【非特許文献1】
日本ロボット学会編、「ロボット工学ハンドブック」、コロナ社出版(1990年)、378~379頁

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、壁面間を移動する壁面間移動装置に関し、さらに詳しくは、ビルとビルの間のような人間が通れない狭い空間内を自由に移動できる壁面間移動装置に関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
壁面と壁面の間を移動する壁面間移動装置であって、前記壁面に押し付けられる弾性毛が植え込まれた滑走子を有する一対の滑走子体と、前記弾性毛が前記壁面に接触する範囲で前記滑走子を振幅させる駆動手段と、該駆動手段及び前記滑走子体を支持する移動体本体とを備え
前記滑走子は、植え込み角度が異なる少なくとも2種類の弾性毛を備えることを特徴とする壁面間移動装置。

【請求項2】
 
前記駆動手段は、前記移動体本体に固定されたアクチュエータと、該アクチュエータの伸縮により生じた駆動力を前記壁面に略垂直な方向に変換するカム機構と、該カム機構により変換された駆動力を前記滑走子体に伝達するリンク機構とからなることを特徴とする請求項1に記載の壁面間移動装置。

【請求項3】
 
前記カム機構は、アクチュエータのロッド先端に設けられた一対のローラと、前記滑走子体に接続された一対の斜面板とからなり、該斜面板に前記ローラを接触させて前記アクチュエータの伸縮を壁面に略垂直な方向に変換することを特徴とする請求項2に記載の壁面間移動装置。

【請求項4】
 
前記リンク機構は、前記滑走子体に回動可能に連結された平行リンクと、該平行リンクを回動可能かつ前記壁面と略平行な方向にスライド可能に支持する平行リンク支持体とからなり、該平行リンク支持体が前記移動体本体に固定されていることを特徴とする請求項2に記載の壁面間移動装置。

【請求項5】
 
前記移動体本体を前記壁面と略平行に維持するとともに落下を防止するためのガイド手段を備えたことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の壁面間移動装置。

【請求項6】
 
前記ガイド手段は、前記壁面に押し付けられる一対のガイドローラと、該ガイドローラを前記壁面に押し付けるための付勢手段とからなることを特徴とする請求項5に記載の壁面間移動装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2006092730thum.jpg
State of application right Registered
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