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(In Japanese)立ち上がり動作支援装置

Patent code P110005365
Posted date Aug 18, 2011
Application number P2007-545327
Patent number P5017660
Date of filing Nov 17, 2006
Date of registration Jun 22, 2012
International application number JP2006323035
International publication number WO2007058327
Date of international filing Nov 17, 2006
Date of international publication May 24, 2007
Priority data
  • P2005-334947 (Nov 18, 2005) JP
Inventor
  • (In Japanese)則次 俊郎
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人岡山大学
Title (In Japanese)立ち上がり動作支援装置
Abstract (In Japanese)スムーズに動作する流体アクチュエータ、及びこの流体アクチュエータを備えた動作支援装置並びに立ち上がり動作支援装置を提供する。
流体送給管を介した流体の送給にともなって膨張するチューブと、このチューブを囲繞するとともに両端部をチューブの両端部に固定したスリーブとで構成した流体アクチュエータであって、スリーブは、チューブの長手方向に対して左回りに巻き回す複数の第1の繊維コードと、チューブの長手方向に対して右回りに巻き回す複数の第2の繊維コードとを、チューブの外周面に沿って編上げて形成する。特に、スリーブには、第1の繊維コードと前記第2の繊維コードとを第1の角度で交差させながら巻き上げた第1の領域と、第1の角度とは異なる第2の角度で交差させながら巻き上げた第2の領域を設ける。
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

従来、流体アクチュエータの一形態として、マッキベン型の流体アクチュエータが知られている。このマッキベン型流体アクチュエータは、中空部を有する円筒体であるスリーブの内部に、ゴム管などのように半径方向に膨張可能なチューブをスリーブと同軸状に配置して、チューブの一方の端部を閉塞するとともに、チューブの他方の端部に作動流体を送給する流体送給管を接続してチューブ内に作動流体を出入自在とし、このチューブの両端部分にスリーブの端部をそれぞれ固定装着して構成している。

特に、スリーブは網状のシート体を円筒状として構成しており、チューブ内に流体を送給することによりチューブが半径方向に膨張した際に、スリーブによってチューブを長手方向に収縮させて、アクチュエータとして機能させている(例えば、特許文献1参照。)。

この流体アクチュエータは流体の送給によって駆動するため、電磁モータなどの重量物を不要とすることができ、流体アクチュエータを身体に装着可能に構成して、低下した筋力を流体アクチュエータで生じさせた力でアシストするようにした筋力補助機器が提案されている(例えば、特許文献2参照。)。
【特許文献1】
特開2004-105262号公報
【特許文献2】
特開2004-105263号公報

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、流体アクチュエータ備えたち上がり動作支援装置に関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
臑の側面に装着する臑部材と、
この臑部材に一端を回動自在に枢着するとともに太腿側面に装着する太腿部材と、
一端を前記臑部材に接続するとともに他端を前記太腿部材に接続した流体アクチュエータと、
この流体アクチュエータに作動流体を送給する送給手段と
を備え、
前記流体アクチュエータの収縮によって立ち上がり動作を支援する立ち上がり動作支援装置であって、
前記流体アクチュエータは、
流体送給管を介した前記作動流体の送給または排出にともなって膨張または収縮するチューブと、
このチューブを囲繞するとともに両端部を前記チューブの両端部に固定したスリーブとを備え、
前記スリーブには、前記チューブの長手方向に対して左回りに巻き回す複数の第1の繊維コードと、前記チューブの長手方向に対して右回りに巻き回す複数の第2の繊維コードとを、前記チューブの外周面に沿って第1の角度で交差させながら巻き上げた第1の領域と、前記第1の角度とは異なる第2の角度で交差させながら巻き上げた第2の領域を設け、
前記第2の領域は、前記第1の領域より前記第1の繊維コードと前記第2の繊維コードとの交差角度を大きくして、前記流体アクチュエータの収縮時に前記第1の領域よりも収縮量を小さくし、
前記第2の領域を前記臑部材の膝前部分に設けた支持体に当接させて、臑から太腿の前側面に前記流体アクチュエータを配置させたことを特徴とする立ち上がり動作支援装置

【請求項2】
 
前端を足先部分に装着可能するとともに後端を踵部分に装着可能し、中途部を前記臑部材の下端に回動自在に枢着した足部材と、
一端を前記足部材の足先部分に接続するとともに他端を臑部材に接続して、収縮にともなって前記臑部材を前傾させる前傾操作用流体アクチュエータと
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の立ち上がり動作支援装置

【請求項3】
 
一端を前記足部材の踵部分に接続するとともに他端を臑部材に接続して、前記前傾操作用流体アクチュエータによって前傾姿勢となった前記臑部材の前傾姿勢を維持するための補助用流体アクチュエータを備えたことを特徴とする請求項2記載の立ち上がり動作支援装置
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2007545327thum.jpg
State of application right Registered
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