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WALKING ASSIST CONTROL METHOD AND ITS WALKING ASSIST CONTROLLER commons

Patent code P110005625
File No. 05052P
Posted date Aug 18, 2011
Application number P2005-325167
Publication number P2007-130172A
Patent number P4724832
Date of filing Nov 9, 2005
Date of publication of application May 31, 2007
Date of registration Apr 22, 2011
Inventor
  • (In Japanese)宇野 洋二
  • (In Japanese)香川 高弘
  • (In Japanese)村岡 慶裕
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人豊橋技術科学大学
Title WALKING ASSIST CONTROL METHOD AND ITS WALKING ASSIST CONTROLLER commons
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a controller of a lower limb movement assisting apparatus which enables a lower limb movement handicapped person to adjust the movement of the lower limbs that the lower limb movement handicapped person can not move by himself/herself, and its control method, by solving the problems that the movement of legs is programmed beforehand and a stride and the speed of the legs can not be adjusted by himself/herself in a conventional apparatus for the purpose of assisting the walking movement of the lower limb movement handicapped person.
SOLUTION: The walking assist controller has a means for determining the moving distance and moving time of a part that the lower limb movement handicapped person can move by himself/herself from the data of a sensor for measuring the movement of the part, and by performing track following control to power attached to the lower limbs of the lower limb movement handicapped person on the basis of the moving distance and the moving time, the movement of the lower limbs of the lower limb movement handicapped person is caused. Thus, the lower limb movement handicapped person can walk while adjusting the movement of the lower limbs by the movement of the part that he/she can move by himself/herself.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


高齢者など下肢機能が低下した者に対して、その歩行運動を補助する装置がある。(例えば、特許文献1や特許文献2)。脊髄損傷により、両下肢に麻痺を有する下肢麻痺者に対して、失われた歩行機能を再建する装置がある。(例えば、特許文献3、特許文献4、特許文献5)。



【特許文献1】
特開2000-166997号公報
【特許文献2】
特開2004-329520号公報
【特許文献3】
特開平07-222810号公報
【特許文献4】
特開2005-013534号公報
【特許文献5】
特開2005-73935号公報

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は自らの力で下肢を動かすことができず、歩行が困難な運動障害者(下肢運動障害者)の歩行補助制御装置およびその制御法に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
両下肢に運動障害を有する下肢運動障害者の両下肢に装着される歩行運動補助制御装置であって、両下肢に装着される長下肢装具と、この長下肢装具の股関節に装着された制御可能な動力と、前記股関節に装着された該股関節の動作を検出可能な第一のセンサと、下肢運動障害者の両腕に装着され、該両腕の運動を計測することが可能な第二のセンサと、前記動力を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第一のセンサによって股関節の状態を計算するとともに、前記第二のセンサによる計測データに基づき前記動力の制御指令を計算する制御装置であり、前記第二のセンサのデータから手先の移動距離と運動時間を決定する手段と、前記移動距離および運動時間から前記股関節の角度の目標軌道を決定する手段と、前記目標軌道を実現するための前記動力への制御指令を決定する手段とを備えたことを特徴とする歩行運動補助制御装置。

【請求項2】
 
前記第二のセンサは、加速度センサであることを特徴とする請求項1に記載の歩行運動補助制御装置。

【請求項3】
 
前記制御装置は、さらに、腕運動時間の決定手段を備え、該決定手段は、前記加速度センサのデータの中から、腕運動が生じていることを検出する手段と、腕運動の開始時刻を検出する手段と、腕運動の終了時刻を検出する手段とで構成される決定手段であることを特徴とする請求項2に記載の歩行運動補助制御装置。

【請求項4】
 
前記制御装置は、さらに、腕運動の移動距離を決定する手段を備え、該手段は、腕運動が生じている時間範囲における加速度データを、運動の開始時刻と終了時刻の速度と加速度が0という境界条件の下で多項式近似を行うことによって、腕運動の移動距離を決定する手段であることを特徴とする請求項3に記載の歩行運動補助制御装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2005325167thum.jpg
State of application right Registered
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