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ONE-LEG TYPE WALKING ASSISTANT MACHINE commons

Patent code P120008337
Posted date Nov 26, 2012
Application number P2012-111518
Publication number P2013-236741A
Patent number P5943470
Date of filing May 15, 2012
Date of publication of application Nov 28, 2013
Date of registration Jun 3, 2016
Inventor
  • (In Japanese)佐野 明人
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人 名古屋工業大学
Title ONE-LEG TYPE WALKING ASSISTANT MACHINE commons
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To improve various functions such as a walking assistant function in a one-leg type walking assistant machine based on passive walking.
SOLUTION: A one-leg type walking assistant machine 1 is an assistant machine 1 mounted on one leg of a user U and assisting walking, and includes: a waist mounting part 2 mounted on one waist side part U31; a thigh link part 3 arranged at the lateral side of the thigh U11; a lower thigh link part 4 arranged at the lateral side of the lower thigh U12; a lower thigh mounting part 5 mounted on the lower thigh U12 and attached to the lower thigh link part 4; a waist joint part 6 connecting an upper end 3a and the waist mounting part 2 while the thigh link part 3 is rockable in a front and rear direction with the upper end 3a as a center; a knee joint part 7 connecting an upper end 4a and a lower end 3b while the lower thigh link part 4 is rockable with the upper end 4a as a center in a range of ≤180° of an angle at a rear side between the thigh link part 3 and the lower thigh link part 4; and a thigh contacting part 8 attached to the thigh link part 3 to be interposed between the thigh link part 3 and the thigh U11.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)


特許文献1に示されるように、人の片脚に装着させて歩行を支援する片脚式歩行支援機が知られている。この歩行支援機は、受動歩行と呼ばれる歩行原理を基礎としており、本願発明者によって研究開発されたものである。受動歩行は、人の自然な歩行に最も近い歩行原理として知られており、この原理が応用された歩行支援機が近年、特に注目されている。



また、上述の歩行支援機は、例えば、特許文献2に示される他の歩行支援機とは異なり、電動モータ等のアクチュエータを必要としない構造となっている。受動歩行の原理に基づく特許文献1に記載の歩行支援機は、歩行支援機が装着されていない方の脚(健脚)の動きが、利用者(装着者)の腰(骨盤)を介して歩行支援機に伝わることによって、歩行支援機が自然に作動して利用者の歩行を支援するように構成されている。そのため、このような歩行支援機は、軽量化や低コスト化等を図ることが可能であり、利用者の負担軽減が期待されている。

Field of industrial application (In Japanese)


本発明は、人の片脚に装着されて、歩行を支援する片脚式歩行支援機に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
利用者の片脚に装着されて、前記利用者の歩行を支援する片脚式歩行支援機であって、
前記利用者の一方の腰側部に装着される腰装着部と、
前記利用者の大腿の側方に配される長手状の大腿リンク部と、
前記利用者の下腿の側方に配される長手状の下腿リンク部と、
前記利用者の下腿に装着されると共に、前記下腿リンク部に取り付けられる下腿装着部と、
前記大腿リンク部の上端を中心として前記大腿リンク部を前記利用者の前後方向に揺動自在な状態で、前記大腿リンク部の前記上端と前記腰装着部とを接続する腰関節部と、
前記大腿リンク部と前記下腿リンク部との間における後方側の角度が180°以下の範囲内において、前記下腿リンク部の上端を中心として前記下腿リンク部を揺動自在な状態で、前記下腿リンク部の前記上端と前記大腿リンク部の下端とを接続する膝関節部と、
前記大腿リンク部と前記大腿との間に介在するように前記大腿リンク部に取り付けられると共に、前記大腿に宛がわれる大腿接触部と、を備え
前記腰関節部は、前記大腿リンク部の前記上端を貫通する孔からなる軸孔と、前記軸孔に回転自在な状態で挿通されると共に、前記腰装着部が固定される腰軸とを有し、
圧縮バネと、
前記圧縮バネの一端と当接し、前記一端の位置を決定する決定部と、
前記圧縮バネの他端と当接し、前記圧縮バネの伸縮に応じて変位する変位部と、
前記変位部に接続されるカムフォロアと、
前記圧縮バネが圧縮されるように前記カムフォロアが圧接されると共に、前記腰軸からの距離が周方向に沿って変化する外周面を含み、前記大腿リンク部の前記上端に固定されるカムと、
前記決定部、前記圧縮バネ及び前記変位部を収容すると共に、前記カムフォロアの位置が前記外周面の周方向に沿って変更されるように、前記腰軸に対して回転自在な状態で軸支されるハウジングと、
前記カムフォロアの位置が前記外周面の周方向に対して調節された状態で、前記ハウジングを前記腰装着部に固定する調節固定部と、を有し、前記大腿リンク部を前方に向かって移動させるトルクを発生させるトルク発生装置と、を備える片脚式歩行支援機。

【請求項2】
 
前記下腿装着部は、前記下腿リンク部の長手方向に対して後方に傾けられた状態で前記下腿リンク部に取り付けられている請求項1に記載の片脚式歩行支援機。

【請求項3】
 
前記ハウジングは、前記決定部、前記圧縮バネ及び前記変位部を収容すると共に、前記決定部を取り囲む部分の内面に、前記決定部の位置を前記圧縮バネの伸縮方向に沿って変更可能なネジ内周面を含む筒状の収容部を有し、
前記決定部は、前記ネジ内周面と螺合して前記収容部内で固定されると共に、前記螺合位置が調節されることによって前記収容部内での収容位置が前記伸縮方向において調節されるネジ外周面を含む請求項1に記載の片脚式歩行支援機。

【請求項4】
 
前記腰装着部は、前記腰関節部が有する腰軸が前記利用者の大転子の位置よりも上方にずらされた状態で、前記利用者の前記腰に装着される請求項1~請求項3のいずれか一項に記載の片脚式歩行支援機。

【請求項5】
 
前記下腿リンク部の下端から、前記下腿リンク部の長手方向に沿って下方に伸びる足接続部と、
上端が前記足接続部と接続すると共に下端が地面と接触する形で、前記利用者の足の側方に配される足本体部と、
前記足本体部の下端からなり、中心が前記膝関節部よりも前方にある円の円弧に倣った形状をなし、前記利用者の前後方向に亘って形成される円弧接地部と、
前記足本体部の内側において前記円弧接地部よりも上方に設けられると共に、利用者の足が載せられる足載部とを有する円弧足部を備える請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の片脚式歩行支援機。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2012111518thum.jpg
State of application right Registered
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