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ACTUATOR, CONTROL METHOD THEREOF, AND ENDOSCOPE HAVING THE ACTUATOR meetings

Patent code P130008618
Posted date Mar 6, 2013
Application number P2011-151301
Publication number P2012-030065A
Patent number P5777157
Date of filing Jul 7, 2011
Date of publication of application Feb 16, 2012
Date of registration Jul 17, 2015
Priority data
  • P2010-155269 (Jul 7, 2010) JP
Inventor
  • (In Japanese)脇元 修一
  • (In Japanese)鈴森 康一
  • (In Japanese)尾崎 健
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人岡山大学
Title ACTUATOR, CONTROL METHOD THEREOF, AND ENDOSCOPE HAVING THE ACTUATOR meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an actuator, which has a compact shape allowing its use by wrapping around an object to be driven such as an existing endoscope and can perform efficient drive, and a control method of the actuator.
SOLUTION: The actuator includes a tubular actuator body 1 having a plurality of pressure chambers 3 formed of an elastic body, and a pressure applying means 10 controlling charge/discharge of a fluid to/from a plurality of pressure chambers 3 to apply a predetermined pressure. In the actuator generating propulsion force by controlling pressures of a plurality of pressure chambers 3, the actuator body 1 has a single layer structure consisting of a circumference wall 5 having a substantially rectangular cross section, and includes a plurality of pressure chambers 3 formed by dividing the inside of the circumference wall 5 with elastic separation walls along the longitudinal direction of the actuator body 1.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

例えば、特許文献1や特許文献2に記載されているように内視鏡誘導アクチュエータシステム(図10、図11参照)において、内視鏡に推進力を付加することが可能な空気圧駆動アクチュエータがある。このアクチュエータはチューブ状のゴム構造体に空気圧をかけることで進行波を生成し推進力を得るものである。このアクチュエータは、4つの圧力室がアクチュエータ本体の幅方向に平行に配置されたものとなっている。また、これに対して、圧力室を階層的に配置することで、アクチュエータの変位出力を増加させる構造が提案されている(非特許文献1参照)。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、医療用大腸内視鏡等に適用可能である弾性体で形成されたチューブ状アクチュエータの技術に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
弾性体で形成された、複数の圧力室を有するチューブ状のアクチュエータ本体と、
前記複数の圧力室に流体を供給排出制御して所定の圧力を印加する圧力印加手段と、を備え、前記複数の圧力室の圧力を制御することで推進力を発生させるアクチュエータにおいて、
前記アクチュエータ本体は、その断面が略四角形状の周壁からなる単層構造であるとともに、当該周壁内部を弾性隔壁で区画してアクチュエータ本体長手方向に沿って形成される複数の圧力室を有し、
前記複数の圧力室は、
前記アクチュエータ本体の前記周壁内部の天井部と断面所定形状の弾性隔壁により区画された上部圧力室と、
前記上部圧力室の外側に位置する周壁内部を、少なくとも前記断面所定形状の弾性隔壁を含む弾性隔壁により前記アクチュエータ本体の幅方向略中央にて左右略対称に区画された左右下部圧力室と、
から構成されることを特徴するアクチュエータ。

【請求項2】
 
前記圧力室を、少なくとも3つ有することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ。

【請求項3】
 
前記断面所定形状の弾性隔壁は、円弧状の弾性隔壁であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のアクチュエータ。

【請求項4】
 
前記周壁内部の天井部と前記断面円弧状の弾性隔壁とのなす角が、鋭角となることを特徴とする請求項3に記載のアクチュエータ。

【請求項5】
 
前記アクチュエータ本体は、その表面に複数の突起部を有することを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載のアクチュエータ。

【請求項6】
 
請求項1から請求項5の何れか一項に記載のアクチュエータを備え、前記アクチュエータ本体を被検体挿入部の外周に巻回して設けたことを特徴とする内視鏡。

【請求項7】
 
前記アクチュエータ本体の外周を被覆することを特徴とする請求項6に記載の内視鏡。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2011151301thum.jpg
State of application right Registered
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