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SUCTION MECHANISM meetings

Patent code P130009000
File No. 439
Posted date Apr 5, 2013
Application number P2013-077643
Publication number P2014-200874A
Patent number P6186157
Date of filing Apr 3, 2013
Date of publication of application Oct 27, 2014
Date of registration Aug 4, 2017
Inventor
  • (In Japanese)高橋 智一
  • (In Japanese)菊池 智史
  • (In Japanese)青柳 誠司
Applicant
  • (In Japanese)学校法人関西大学
Title SUCTION MECHANISM meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a suction mechanism which can have a simple configuration and a simple control structure.
SOLUTION: A suction mechanism is configured so that the suction mechanism is equipped with an absorbent 2 for adsorbing an object which includes a contact part 8 contacting the object and a deformable deformation part 8B provided to the contact part 8, and an external force application part 3 which applies an external force for deformation of the deformation part 8B. The deformation part 8B in a state of contacting with the object is deformed to a side on which the deformation part 8B is separated from the object by an external force from the external force application part 3. By deformation of the deformation part 8B, a closed space, in which a pressure is reduced further than the exterior, is formed between the contact part and the object, and thus, the adsorbent 2 adsorbs the object.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

かかる吸着機構は、ロボットハンドに用いられることが多い。この吸着機構がロボットハンドに用いられる場合には、吸引部からの吸引力で対象物を吸着体で吸着する。その吸着状態で他の場所へ移動して吸着を解除することによって、対象物の移動を行うことができる。この吸着機構としては、例えば、複数のエジェクタに圧縮エアを供給することにより負圧を生成する装置と、これら装置により生じた負圧により対象物を吸着するよう、エジェクタと同数設けられる吸引口とを備えて構成されている(例えば、特許文献1参照)。この吸着機構の各吸引口には、開閉用のバルブが内蔵され、それらのバルブの開閉を制御することによって、対象物を吸着する又は吸着解除することができる。

また、特許文献2,3には、吸盤を対象物に当接させて真空装置からの吸引力で吸引することによって、対象物を吸盤で吸着する構成のものが開示されている。前記吸盤は、下端が開放され、下側ほど広がったラッパ状の吸着部と、吸着部の上側に一体化され、吸着部の内部を真空にすべく真空装置からの真空エアを供給するための吸引口が形成された円筒部とを備えている。そして、前記吸引口にそれを開閉する開閉用のバルブを設け、そのバルブを制御することによって、吸引する状態と吸引しない状態とに切り替えて、対象物を吸着する又は吸着解除することができる。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、対象物を吸着するための吸着体を備えた吸着機構に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
対象物を吸着するための吸着体を備えた吸着機構であって、
前記吸着体が、対象物に当接する可撓性及び弾力性を有する当接部と、該当接部に設けられた変形可能な変形部とを備え、前記変形部を変形させる外力を付与する外力付与部を備えて構成され、
前記変形部は、対象物との当接状態において前記外力付与部からの外力により対象物から離間する側へ変形され、該変形部の変形により対象物との間に外部よりも減圧された密閉空間が形成されて前記吸着体が対象物を吸着するように構成され、
前記吸着体が、前記当接部の側方を覆う側壁部を備え、前記側壁部が、前記当接部よりも保形強度が高くかつ変形可能に形成されていることを特徴とする吸着機構。

【請求項2】
 
前記側壁部の厚みが前記当接部の厚みより厚くなるように、該側壁部と該当接部とが一体形成されていることを特徴とする請求項1に記載の吸着機構。

【請求項3】
 
前記側壁部が、前記当接部の外周縁から直交する方向に延出されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の吸着機構。

【請求項4】
 
前記外力付与部が、吸引力を発生させる吸引部から構成され、前記吸引部からの吸引力が前記当接部と前記側壁部とで形成される内部空間に供給されるように構成され、前記当接部に前記変形部を複数備え、該各変形部が、内側に凹部を有する薄肉部から構成され、前記全ての凹部が前記内部空間に連通しており、前記吸引部の吸引力が前記内部空間を介して前記凹部に伝達されて前記薄肉部が変形するように構成されていることを特徴とする請求項1~3のうちのいずれか1項に記載の吸着機構。

【請求項5】
 
前記当接部は、中央部ほど外側に突出する円弧形状に構成されていることを特徴とする請求項1~4のうちのいずれか1項に記載の吸着機構。

【請求項6】
 
前記側壁部が取り付けられる基台を備えていることを特徴とする請求項1~5のうちのいずれか1項に記載の吸着機構。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2013077643thum.jpg
State of application right Registered
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