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JOINT DEVICE, AND LINK MECHANISM meetings

Patent code P130009042
File No. CHUO-202
Posted date Apr 15, 2013
Application number P2012-120053
Publication number P2013-244562A
Patent number P5954706
Date of filing May 25, 2012
Date of publication of application Dec 9, 2013
Date of registration Jun 24, 2016
Inventor
  • (In Japanese)中村 太郎
  • (In Japanese)田中 大
  • (In Japanese)加茂 大地
  • (In Japanese)前原 正典
Applicant
  • (In Japanese)学校法人中央大学
Title JOINT DEVICE, AND LINK MECHANISM meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a joint device which is capable of controlling occurrence of any interference between shafts, and is downsized.
SOLUTION: A joint device turnable around two axes includes a first turning body integrally having an outer pulley turnable around the first axis, and a second turning body connected to the first turning body so that the outer pulley can be turned around the second axis passing between outer circumferential parts thereof. An open part is formed in the outer pulley, and an inner pulley which is integrated with the second turning body and turnable around the second axis is arranged in the open part.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

近年、ロボットが軍事、産業から介護の現場や家庭生活にまで活躍の場を広げつつある。このような環境において使用されるロボットには、軽量化、小型化が要求される。その要求に答える駆動方式として、プーリとワイヤを用いるものが開発されている。
例えば、特許文献1には、ロボットハンドのベース部と指構造体とを連結するMP関節部に、ロール方向に回転するMPロール関節部とピッチ方向に回転するMPピッチ関節部とを設け、MPロール関節部はロール方向に回転するMPロールプーリを含み、MPピッチ関節部は指構造体に固定されてピッチ方向に回転する第1MPピッチプーリを含み、上記したプーリをそれぞれ独立してワイヤで駆動する構造としたロボットハンドの技術が開示されている。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、2つの軸線の周りに回動可能な関節装置及びこの関節装置を備えるリンク機構に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
2つの軸線の周りに回動可能な関節装置において、
第1軸線の周りに回動可能な外側プーリを一体的に有する第1回動体と、
上記外側プーリをその外周部間にわたって通る第2軸線の周りで回動可能に上記第1回動体に接続された第2回動体とを備え、
上記外側プーリは開放部を有し、
該開放部には、上記第2回動体に一体的に設けられ、上記第2軸線の周りで回動可能な内側プーリが配置されており、
上記第1回動体は、上記第2回動体の内側プーリの外周部に対向して該内側プーリの両側にそれぞれ配置され、上記第2回動体の内側プーリを回動させるワイヤを案内するためのワイヤガイド手段を有することを特徴とする関節装置。

【請求項2】
 
前記第1軸線は、前記内側プーリをその外周部間にわたって通る、請求項1に記載の関節装置。

【請求項3】
 
前記第2回動体は、
前記内側プーリと一体になると共に前記第2軸線を軸芯とし前記第1回動体の外側プーリをその外周部間にわたって貫通する軸と、
該軸の両端部それぞれと一体になる一対のブラケットと
を有し、
上記一対のブラケットはそれぞれ、上記軸の両端部に連続する丸皿形状部と、該丸皿形状部から第2軸線の方向に延びる2本の脚部とを有する、請求項1又は2に記載の関節装置。

【請求項4】
 
前記ワイヤガイド手段はそれぞれ、前記第1回動体に軸支された一組のガイドプーリを有し、
該一組のガイドプーリは、互いに外周部を対向させて配置された、請求項1~3のいずれか一項に記載の関節装置。

【請求項5】
 
請求項1~4のいずれか一項に記載の関節装置と、
前記第1回動体が前記第1軸線の周りで回動可能に接続される第1リンクと、
上記第1リンクに配置された一対の第1アクチュエータと、
上記第1回動体の外側プーリの外周部に係合されると共に、両端部がそれぞれ上記一対の第1アクチュエータに接続された第1ワイヤとを備え、また、
上記第1リンクに配置された一対の第2アクチュエータと、
前記第2回動体の内側プーリの外周部に係合されると共に、両端部がそれぞれ上記一対の第2アクチュエータに接続された第2ワイヤと、
上記第2回動体が一体的に接続される第2リンクと
を備えたことを特徴とするリンク機構。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2012120053thum.jpg
State of application right Registered
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