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TROCHOID DRIVING MECHANISM

Patent code P130010159
File No. S2012-0762-N0
Posted date Dec 18, 2013
Application number P2012-120065
Publication number P2013-244853A
Patent number P6021054
Date of filing May 25, 2012
Date of publication of application Dec 9, 2013
Date of registration Oct 14, 2016
Inventor
  • (In Japanese)前田 太郎
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人大阪大学
Title TROCHOID DRIVING MECHANISM
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain stability on the uneven ground by driving an operation member which acts with the outside.
SOLUTION: A trochoid driving mechanism 1 includes: a traveling section 30 which includes three wheels 346 in a circumferential direction and turns around a driving shaft 22; and an eccentric driving section 20 which is connected in a freely rotatable manner by a connecting shaft O in the center of the traveling section 30 and moves the traveling section 30 in a two-dimensional direction on a turning plane. The eccentric driving section 20 includes: a slide portion 25 which relatively moves the driving shaft 22 with respect to the connecting shaft O on a surface parallel with the turning plane; and a gear 27b which is concentric with the driving shaft 22. The traveling section 30 includes: a base 32 which turns integrally with the driving shaft 22; a steering link portion 35 which makes a steering angle corresponding to a component slid by the slide portion 25 act on the wheels 346; and a gear train 36 which is interposed between the gear 27b and the wheels 346 and transfers a turning operation of the base 32 to the wheels 346.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

特許文献1には、トロコイド推進機構を利用し、下部に露出した複数のキャスタとスリップ防止用の一対の後輪とを有する座椅子型の自動車を床面上で全方位に走行させるものが提案されている。この機構は、旋回する円筒の旋回軸周りに均等配置された複数のキャスタの回転する方向を、各キャスタに係合されたタイロッドで操舵可能にしたものである。

また、非特許文献1は、特許文献1と同様、垂直な回転駆動軸周りの円周状に複数のステアリング機構付き受動車輪を配置した構成の全方位移動機構を開示している。この機構は、走行平面内で完全にトロコイド曲線に沿ったステアリング角を生成することができる。また、非特許文献2は、トロコイド曲線に沿って車輪をステアリングする際の曲率に沿ったキャンバー角度を与える機構について検討している。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、外部と物理的に関わる作用部をトロコイド曲線に沿った軌道で動かすトロコイド駆動機構に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
周方向に1又は複数の作用部材を有し、駆動軸周りに旋回する作用部と、前記作用部と連結軸で回転自在とされ、前記作用部を旋回面上で2次元方向に移動させる操舵部とを備えたトロコイド駆動機構において、
前記操舵部は、前記駆動軸を前記連結軸に対して前記旋回面と平行な面上で相対移動させるスライド部と、前記駆動軸と同軸に設けられた回転力伝達基部とを備え、
前記作用部は、前記駆動軸と一体で旋回する基盤と、前記スライド部によるスライド分に応じたステアリング角を前記作用部材に作用させるステアリング部と、前記回転力伝達基部と前記作用部材との間に介在され、前記基盤の旋回動作を前記作用部材に伝達する回転力伝達機構とを備えたことを特徴とするトロコイド駆動機構。

【請求項2】
 
前記回転力伝達基部及び前記回転力伝達機構はギアであり、前記回転力伝達基部のギアと前記回転力伝達機構の最下流のギアとは同一歯数であることを特徴とする請求項1に記載のトロコイド駆動機構。

【請求項3】
 
前記作用部材は車輪であることを特徴とする請求項2に記載のトロコイド駆動機構。

【請求項4】
 
前記車輪は、所定の傾斜を有して前記作用部に支持されていることを特徴とする請求項3に記載のトロコイド駆動機構。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2012120065thum.jpg
State of application right Registered
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