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OBSTACLE DETECTOR meetings

Patent code P140010195
Posted date Jan 7, 2014
Application number P2012-265840
Publication number P2013-254474A
Patent number P6218209
Date of filing Dec 4, 2012
Date of publication of application Dec 19, 2013
Date of registration Oct 6, 2017
Priority data
  • P2012-027784 (Feb 10, 2012) JP
Inventor
  • (In Japanese)田中 雅博
Applicant
  • (In Japanese)学校法人甲南学園
Title OBSTACLE DETECTOR meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To detect an obstacle on a road surface on which a movable body travels even if a depth sensor swings to cause a change in an angle of depression during travel of the movable body.
SOLUTION: An obstacle detector 1 includes: a depth sensor 2; a depression angle estimation unit 3 that estimates an angle of depression α of the depth sensor 2 on the basis of a distance image acquired by the depth sensor 2; and a detection unit 4 that detects an obstacle 8 present on a road surface 6 on the basis of the angle of depression α, the height h of the depth sensor 2 and a distance r of the distance image.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

本明細書において、「移動体」とは、「車両」と「歩行者」とを含むものとする。

従来の障害物検出装置として以下の構成が知られている。即ち、レーザを利用した障害物検知センサにより障害物を検知して走行停止させる電動車椅子の走行制御方法が知られている(特許文献1)。そして、車両近傍の路面あるいは床面を観測するセンサ装置の出力する画像を解析してその特徴を出力し、当該特徴を、過去に車両が走行した路面の履歴と比較することで、車両周辺の路面の安全性を推定する構成が開示されている(特許文献2)。

また、車両に取り付けられたレーザを利用した距離センサから得られた障害物までの距離の継時的変化と速度検出手段から得られた速度とに基づいて障害物が存在する方向を算出してこの方向に応じた回避動作を行う構成が教示されている(特許文献3)。さらに、車両の走行中に、2次元レーザレーダによる車前方スキャンが行われ、段差や溝等の危険個所の認識と記憶をなし、駆動輪の回転速度検出、車両の移動量の算出、記憶をなし、記憶危険個所と時々刻々の車両移動量情報、及び車両移動方向に基づき、衝突予測手段による衝突予測が行われると、衝突回避用補正命令が出され、操作者のハンドル角の設定と、アクセル操作に対して車両が衝突しないように補正が行われる構成が知られている(特許文献4)。

そして、距離センサを用いて自己の位置を推定し地図を作製する自己位置同定方法及び装置(SLAM(Simultaneous Localization And Mapping))の構成も開示されている(特許文献5)。

暗い時間帯にシニアカー(老人用電動車)を安全に走らせるには、自転車、ライトを用いて人が前方を注視する方法しか実現していないが、そもそもシニアカーを使う人は視力や集中力が落ちている場合が多く、非常に危険な状態で走行するしかなかった。本発明者らは、機械を用いて自動的に路面上の障害物を検知する方法として、画像カメラを1つ用いて路面上の凸凹を検知するシステムを開示した(非特許文献1)。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、車両、歩行者を含む移動体に取り付けられて路面の距離画像を取得するデプスセンサを備えた障害物検出装置に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
車両に取り付けられて路面の距離画像を取得するデプスセンサと、
前記デプスセンサにより取得された距離画像に基づいて、前記車両に取り付けられたデプスセンサの俯角を推定する角度推定手段と、
前記角度推定手段により推定されたデプスセンサの俯角と、前記デプスセンサの前記路面からの高さと、前記距離画像の距離データとに基づいて、前記路面に存在する障害物を検出する検出手段とを備え、
前記車両はハンドルを有しており、
前記角度推定手段は、前記ハンドルの回転に応じて、前記俯角、及び前記ハンドルの回転に応じて生じる前記デプスセンサのロール角を推定することを特徴とする障害物検出装置。

【請求項2】
 
前記角度推定手段は、非路面上の点の影響を除去する最小二乗法に基づいて誤差を最小化して前記俯角を推定する請求項1に記載の障害物検出装置。

【請求項3】
 
前記デプスセンサは、非走査方式赤外線レーザセンサである請求項1に記載の障害物検出装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2012265840thum.jpg
State of application right Registered
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