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APPLICATION SYSTEM

Patent code P140010916
Posted date Aug 22, 2014
Application number P2006-317877
Publication number P2008-126219A
Patent number P5070542
Date of filing Nov 25, 2006
Date of publication of application Jun 5, 2008
Date of registration Aug 31, 2012
Inventor
  • (In Japanese)妻木 勇一
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人弘前大学
Title APPLICATION SYSTEM
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inexpensive application system having quick response performance to movement of an object and minute roughness which cannot be detected beforehand without requiring the pre-measurement of a shape of the object using an expensive system with high accuracy when materializing a special application mechanism for applying a chemical to an object having roughness on its surface, for example, skin of a human 60 or the like.
SOLUTION: The application system 1 comprises application mechanisms 10a or the like and a driving part 20. The application mechanisms 10a or the like have an application part 12 having a contact portion (top) contacting with the outside, such as the back or the like of the human 60 or the like an expansion part 14 of which one side is connected to the opposite side (inside) of the contact part (top) and which can expand and contract according to the contact of the contact part (top) with the outside, and a measurement part 16 connected to the other side of the expansion part 14 and measuring the quantity of the expansion and contraction of the expansion part 14. The driving part 20 can change the movement of the application mechanisms 10a or the like according to the quantity of the expansion and contraction of the expansion part 14 measured by the measurement part 16.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

表面に凹凸のある対象物、例えば人間等の皮膚にスキンケア等のため薬剤を塗布する専用の塗布機構は、現在のところ見受けられていない。このような塗布機構を従来のロボット技術を利用して実現しようとする場合、対象物の形状を事前に高い精度で測定し取得しておく必要がある。このため、対象物までの距離をレーザで計測するレーザレンジセンサ(非特許文献1参照)またはステレオ視のためのステレオカメラ等のシステムが必要となる。

一方、対象物の動きおよび事前に検出できないような微細な凹凸に対応するためには、接触して塗布を行う部分にかかる力を検出するための力・トルクセンサが必要となる。

【非特許文献1】
三浦宏文監修、「ハンディブック メカトロニクス」、改訂2版、株式会社オーム社、平成17年11月25日発行。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、外部との接触により塗布を行う塗布機構と、当該塗布機構を支え駆動する駆動部とを備えた塗布システムに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
外部との接触により塗布を行う3台の塗布機構と、該塗布機構を支える塗布機構の土台部と、該塗布機構の土台部をコンピュータ制御により駆動する駆動部とを備えた塗布システムであって、
前記塗布機構は、
外部との接触部分を有する塗布部と、
前記接触部分の反対側に片側が接続され、該接触部分の外部との接触に応じて伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部の他の片側と接続され、該伸縮部の伸縮量を測定する測定部と
を備え、
前記駆動部は、
該駆動部を支える駆動部の土台部と、
前記塗布機構の土台部を前記駆動部の土台部に対して常に平行を保たせつつ、3自由度の並進運動を行わせる空間並進パラレル機構と
を備え、
各測定部により測定された各伸縮部の伸縮量に基づき各接触部分により形成される外部との接平面を求め、該接平面の傾きに応じて前記塗布機構の土台部の位置及び姿勢のコンプライアンス制御又は力制御することを特徴とする塗布システム。

【請求項2】
 
請求項1記載の塗布システムにおいて、前記伸縮部はバネであり、前記測定部はポテンショメータであることを特徴とする塗布システム。

【請求項3】
 
請求項1又は2記載の塗布システムにおいて、前記駆動部に接続された所定の広さの作業領域を有する多自由度機構部をさらに備えたことを特徴とする塗布システム。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2006317877thum.jpg
State of application right Registered
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