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MOBILE ROBOT, MOBILE ROBOT CONTROL SYSTEM, SHEET WHERE CONTROL FIGURE IS DISPLAYED AND PROGRAM commons meetings

Patent code P140011101
File No. 2013-8
Posted date Nov 10, 2014
Application number P2013-188164
Publication number P2015-055969A
Patent number P6259233
Date of filing Sep 11, 2013
Date of publication of application Mar 23, 2015
Date of registration Dec 15, 2017
Inventor
  • (In Japanese)小林 裕之
Applicant
  • (In Japanese)学校法人常翔学園
Title MOBILE ROBOT, MOBILE ROBOT CONTROL SYSTEM, SHEET WHERE CONTROL FIGURE IS DISPLAYED AND PROGRAM commons meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile robot of which movement can be controlled by a control figure.
SOLUTION: A mobile robot 1 for moving autonomously includes: imaging means 11 for imaging a control figure being a two-dimensional figure displayed on a sheet and showing a code including virtual figure information indicating relative positional relation of a virtual figure being a supposed figure, with respect to the two-dimensional figure; acquisition means 13 for acquiring the virtual figure information from the control figure included in an imaged image; positional relation acquisition means 14 for acquiring positional relation between the mobile robot 1 and the virtual figure, using the control figure included in the imaged image, size information indicating the size of the control figure, and the virtual figure information acquired by the acquisition means 13; movement means 15 for moving the mobile robot 1; and movement control means 16 for controlling the movement by the movement means 15, according to the positional relation acquired by the positional relation acquisition means 14.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

従来、移動ロボットにおいて、移動範囲等を制限することが行われていた。例えば、特許文献1には、バーコードパターンの表示された物体を複数用意することによって仮想壁を定義し、掃除ロボットの移動を制限することが記載されている。また、例えば、特許文献2には、バーコードを印刷した紙を床面に一定間隔で貼り付け、掃除ロボット等を誘導することが記載されている。また、特許文献3には、バーコードなどで規定されたランドマークで有界領域を策定し、ロボットが隣接する有界領域へ移動しないようにすることが記載されている。また、特許文献4には、掃除ロボットが標示体の位置を検出及び記録し、その標示体が取り除かれた後も、その標示体が存在するかのように掃除を実行することが記載されている。また、赤外線を発する部品を掃除ロボットの移動空間に配置することによって、掃除ロボットの進入を制限するための仮想壁を設けたり、掃除ロボットが充電のため自動的にホームベースに帰還できるようにしたりすることが行われている。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、自律的に移動する移動ロボット等に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
自律的に移動する移動ロボットであって、
シートに表示された2次元図形であって、仮想的な図形であり、前記移動ロボットの移動の制御に影響を与える図形である仮想図形の前記2次元図形に対する相対的な位置関係を示す仮想図形情報を含むコードを表示する2次元図形である制御図形を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した撮影画像に含まれる制御図形から、前記仮想図形情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に含まれる制御図形と、当該制御図形のサイズを示すサイズ情報と、前記取得手段が取得した仮想図形情報とを用いて、前記移動ロボットと前記仮想図形との位置関係を取得する位置関係取得手段と、
前記移動ロボットを移動させる移動手段と、
前記位置関係取得手段が取得した位置関係に応じて、前記移動手段による移動を制御する移動制御手段と、を備え、
前記コードは、前記サイズ情報をも含み、
前記取得手段は、前記サイズ情報をも取得し、
前記位置関係取得手段が用いるサイズ情報は、前記取得手段が取得したサイズ情報である、移動ロボット。

【請求項2】
 
前記位置関係取得手段は、前記撮影画像に含まれる制御図形とサイズ情報とを用いて、前記移動ロボットの座標系と前記制御図形の座標系との座標変換を示す座標変換情報を算出し、当該座標変換情報と前記仮想図形情報とを用いて、前記移動ロボットと前記仮想図形との位置関係を取得する、請求項1記載の移動ロボット。

【請求項3】
 
前記コードは、前記制御図形の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報をも含み、
前記取得手段は、前記位置姿勢情報をも取得し、
前記位置関係取得手段は、前記取得手段が取得した位置姿勢情報をも用いて、前記移動ロボットの座標系と前記制御図形の座標系との座標変換を示す座標変換情報を算出する、請求項2記載の移動ロボット。

【請求項4】
 
前記仮想図形は、移動に関する境界を示すものであり、
前記移動制御手段は、前記仮想図形の示す境界を越えないで移動するように、前記移動手段による移動を制御する、請求項1から請求項3のいずれか記載の移動ロボット。

【請求項5】
 
請求項1から請求項4のいずれか記載の移動ロボットと、
当該移動ロボットの移動の制御に用いられる前記制御図形の表示された1または2以上のシートと、を備え、
ユーザが、前記制御図形の表示されたシートを前記移動ロボットの移動空間に配置することにより前記移動ロボットの移動が制御される、移動ロボット制御システム。

【請求項6】
 
自律的に移動する移動ロボットにおける処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
シートに表示された2次元図形であって、仮想的な図形であり、前記移動ロボットの移動の制御に影響を与える図形である仮想図形の前記2次元図形に対する相対的な位置関係を示す仮想図形情報を含むコードを表示する2次元図形である制御図形を撮影する撮影手段が撮影した撮影画像に含まれる制御図形から、前記仮想図形情報を取得する取得ステップと、
前記撮影画像に含まれる制御図形と、当該制御図形のサイズを示すサイズ情報と、前記取得ステップで取得した仮想図形情報とを用いて、前記移動ロボットと前記仮想図形との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、
前記位置関係取得ステップで取得した位置関係に応じて、前記移動ロボットを移動させる移動手段による移動を制御する移動制御ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記コードは、前記サイズ情報をも含み、
前記取得ステップでは、前記サイズ情報をも取得し、
前記位置関係取得ステップにおいて用いられるサイズ情報は、前記取得ステップで取得したサイズ情報である、プログラム。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2013188164thum.jpg
State of application right Registered


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