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HUMAN ACTION SUPPORTING DEVICE meetings

Patent code P140011121
File No. 2014-010
Posted date Nov 19, 2014
Application number P2014-160424
Publication number P2016-036862A
Patent number P6444092
Date of filing Aug 6, 2014
Date of publication of application Mar 22, 2016
Date of registration Dec 7, 2018
Inventor
  • (In Japanese)立矢 宏
  • (In Japanese)小塚 裕明
  • (In Japanese)滝澤 健太
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人金沢大学
Title HUMAN ACTION SUPPORTING DEVICE meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a human action supporting device capable of performing a precise cooperative operation between a human and a robot arm in a simple measurement system and a control system.
SOLUTION: A human action supporting device is characterized in that a passive joint located on the other end side of a passive link having an output point on a free end side and a drive joint controlled at two or more degrees of freedom are link-connected.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

従来の人とロボットアームとの協調動作技術は、手の動きをモーションキャプチャ等の高度の計測システムを用いて手の動きを解析し、それに基づいてロボットアームの動き及び力を精密に制御するものであり、高価な計測装置及び精度の高いパラメータ制御装置が必要であった。
例えば、特許文献1には、作業者が部品の一方を持ち、ロボットアームがこの部品の他方を保持し、人の手の動きをモーションキャプチャで検出し、手の動きが正しいと判断した場合にロボットアームが所定の動作を行う作業補助システムを開示する。
しかし、同技術は、作業者の動きそのものを正確な方向にアシストできるものではない。
特許文献2には、障害のある人間の手と動的力センサーを組み込んだマニピュレーターのクランプとを振持器に連結することで、障害のある人間が振るえながら文字を書いても振るえる動作をマニピュレーターが吸収・補正する手作業アシスタントマニピュレーター制御システムを開示する。
しかし、同公報に開示する技術は、手の振るえをどのように読み取り、どのように制御するか不明である。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、人とロボットアームとの協調動作装置に関し、特に人の動きをアシストする人の動作支援装置に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
自由端側に出力点を有し、他端に受動関節を有する受動リンクと、第1の駆動関節により駆動される第1の駆動リンクと、第2の駆動関節により駆動される第2の駆動リンクとの少なくとも2つ以上の駆動リンクを有し、前記受動関節は第1の駆動リンクと接続され、前記第1の駆動関節は第2の駆動リンクと接続され、前記出力点の操作量が前記第1、第2の駆動リンクによって操作される駆動関節のアシスト量より大であり、
記駆動関節は、前記受動リンクのリンク角(α)を制御するものであり、
記受動リンクのリンク角(α)は、アシスト量の方が人の操作量よりも大きくなる特異姿勢を回避するように制御されていることを特徴とするの動作支援装置。

【請求項2】
 
人が出力点を理想軌跡と異なる方向に操作しようとすると、その動きを規制する規制手段を有することを特徴とする請求項1記載の人の動作支援装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2014160424thum.jpg
State of application right Registered
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