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WHEEL TYPE MOVABLE BODY, AND WHEEL CHAIR UPDATE_EN

Patent code P140011139
File No. 13035
Posted date Dec 4, 2014
Application number P2013-180510
Publication number P2015-047956A
Patent number P6358731
Date of filing Aug 30, 2013
Date of publication of application Mar 16, 2015
Date of registration Jun 29, 2018
Inventor
  • (In Japanese)高木 健
Applicant
  • Hiroshima University
Title WHEEL TYPE MOVABLE BODY, AND WHEEL CHAIR UPDATE_EN
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wheel type movable body which can get over an obstacle with a simple structure.
SOLUTION: A wheel type movable body 1 comprises: a drive wheel 21 pivotally supported on a main body 10; a driven front wheel 41 and a driven rear wheel 61 which are arranged respectively in the front and the rear of the drive wheel 21 and are respectively rotatably disposed on a front wheel support member 40 and a rear wheel support member 60; a front wheel side connection member 30 which connects the main body 10 and the front wheel support member 40 to each other and is so disposed as to be rotatable with respect to the main body 10 and the front wheel support member 40; a rear wheel side connection member 50 which connects the main body 10 and the rear wheel support member 60 to each other and is so disposed as to be rotatable with respect to the main body 10 and the rear wheel support member 60; and a connection member 70 which connects the front wheel side connection member 30 and the rear wheel side connection member 50 to each other. The connection member 70 so connects the front wheel side connection member 30 and the rear wheel side connection member 50 as to rotate those connection members in a reverse direction, and consequently, the front wheel support member 40 and the rear wheel support member 60 move in a same direction.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

平地での移動として、自転車や自動車のような車輪を用いた方法が一般的に用いられている。ロボットにおいても、車輪型ロボットは歩行型ロボットと比較して、一般的に移動速度が速い、効率が良い、安価、構造がシンプルなど多くの利点がある。

一方で、段差等の障害物に着目すると、乗り越えられる障害物は車輪の大きさに大きく依存する欠点がある。人間の生活環境には段差や階段といった車輪での走行を妨げる障害物が多く存在する。車輪型ロボットを人間の生活環境に適応させるには、このような障害物を乗り越え可能にする必要がある。

段差等の障害物を乗り越えることが可能な車輪型ロボットとして、車輪の全てを駆動輪とするロッカー・ボギー型の車輪型ロボットがある。また、特許文献1のように、車輪が分割する車輪型ロボットがある。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、車輪型移動体及び車椅子に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
本体に軸支される駆動輪と、
前記駆動輪の軸の前後にそれぞれ配置され、前輪支持部材及び後輪支持部材にそれぞれ自由回転可能に設置される受動前輪及び受動後輪と、
前記本体と前記前輪支持部材とを接続し、前記本体及び前記前輪支持部材に対してそれぞれ回転可能に設置される前輪側接続部材と、
前記本体と前記後輪支持部材とを接続し、前記本体及び前記後輪支持部材に対してそれぞれ回転可能に設置される後輪側接続部材と、
前記前輪側接続部材と前記後輪側接続部材とを連結する連結部材と、を備え、
前記前輪側接続部材と前記前輪支持部材との接続位置が前記前輪側接続部材と前記本体との接続位置よりも高い位置に配置されるとともに前記後輪側接続部材と前記後輪支持部材との接続位置が前記後輪側接続部材と前記本体との接続位置よりも低い位置に配置され、
前記連結部材が側面視で前記前輪側接続部材と前記後輪側接続部材とを逆向きに回転させるように連結しており、前記前輪支持部材と前記後輪支持部材とが同じ方向に移動する、
ことを特徴とする車輪型移動体。

【請求項2】
 
前記車輪型移動体が平面に置かれた際、前記平面と前記前輪側接続部材とのなす角が0°より大きい、
ことを特徴とする請求項1に記載の車輪型移動体。

【請求項3】
 
前記受動前輪を下方へ押し付ける押し付け部材を備える、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車輪型移動体。

【請求項4】
 
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車輪型移動体と、
前記車輪型移動体に設置される椅子と、を備える、
ことを特徴とする車椅子。
IPC(International Patent Classification)
Drawing

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JP2013180510thum.jpg
State of application right Registered


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