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接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体

国内特許コード P150011256
掲載日 2015年2月2日
出願番号 特願2014-261428
公開番号 特開2016-120809
登録番号 特許第6628173号
出願日 平成26年12月25日(2014.12.25)
公開日 平成28年7月7日(2016.7.7)
登録日 令和元年12月13日(2019.12.13)
発明者
  • 山田 学
  • 高橋 七奈
出願人
  • 国立大学法人名古屋工業大学
発明の名称 接触面との摩擦力を高める車輪を有する陸上走行可能な飛行体
発明の概要 【課題】飛行体本体にプロテクト機能のある車輪をつけ、推進部を進行方向に傾け走行する飛行体を用いて、屋外の老朽化したトンネルや橋梁の天井や壁などの検査に適用する場合、風の影響により天井や壁を安定して走行することができなかった。
【解決手段】車輪10と走行する面との接触面積を増すこと、または車輪10の面への押圧力を増やすことにより、車輪10と面との摩擦力を大きくしたことを特徴とする飛行体1である。車輪10の外周に、気泡を有する樹脂部材12または14を有し、車輪と面との接触面積を大きくする。加えて、車輪10の外周と樹脂部材12または14の間に磁石18を有する。更に、車軸20の両端に、弾性部材22を介して車輪10を回転可能に備え、弾性部材10により車輪10が八の字形等に開いて、壁50等の面に押しつけられ、車輪10が面に傾斜して走行することができる。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要

従来、車輪の無い推進器(プロペラ駆動装置やジェット型推進装置など)をもつ飛行体(以下、飛行体本体)がある。これに対して、発明者らは、非特許文献1にて、図10(a)に示す飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または車輪の進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、飛行体本体の主たる進行方向である車輪の進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、車軸に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪とを備えた飛行体を開示した。これにより、墜落等による飛行体本体の損傷を防ぎ、車輪を回転して移動することにより、限られたバッテリー容量の中で、移動時間および移動距離を増すことができることを提案した。図10(b)は、図10(a)の側面から見たA視の車輪を示す。
この飛行体の用途として老朽化したトンネルや橋梁の天井や壁などの検査に適用できる。即ち、飛行体にカメラや接触センサ等の検査機器を搭載して、トンネルや橋梁の表面の撮影等のデータ収集を行うことができる。

産業上の利用分野

本発明は、陸上走行可能な回転する車輪付の飛行体、即ち、飛行体の飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または車輪の進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、飛行体本体の主たる進行方向である車輪の進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、車軸に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪とを備えた飛行体に関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
飛行体本体の主たる進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、
前記飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または前記主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、
前記車軸に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪と、
を備えた飛行体において、
前記車輪の外周に、気泡を有する樹脂部材を有し、
前記車輪と走行する面との接触面積を増すこと、または前記車輪の前記面への押圧力を増やすことにより、
前記車輪と前記面との摩擦力を大きくし、
静止摩擦係数が0.60以上0.93以下であって、横風を受けても、前記横風に対抗して安定を保つことができることを特徴とする飛行体。

【請求項2】
前記静止摩擦係数が0.60以上0.93以下に代えて0.70以上0.93以下であることを特徴とする請求項1に記載する飛行体

【請求項3】
前記車軸の両端に、弾性部材を介して前記車輪を回転可能に備え、前記車輪が前記面に傾斜して走行することを特徴とする請求項1または2に記載する飛行体
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2014261428thum.jpg
出願権利状態 登録
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