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FLYING BODY HAVING WHEEL FOR INCREASING FRICTION FORCE WITH CONTACT SURFACE AND CAPABLE OF TRAVELING ON LAND

Patent code P150011256
Posted date Feb 2, 2015
Application number P2014-261428
Publication number P2016-120809A
Patent number P6628173
Date of filing Dec 25, 2014
Date of publication of application Jul 7, 2016
Date of registration Dec 13, 2019
Inventor
  • (In Japanese)山田 学
  • (In Japanese)高橋 七奈
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人名古屋工業大学
Title FLYING BODY HAVING WHEEL FOR INCREASING FRICTION FORCE WITH CONTACT SURFACE AND CAPABLE OF TRAVELING ON LAND
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem of the conventional flying body, namely, the inability to stably travel on a ceiling or a wall due to the influence of wind when the flying body having a wheel with a protection function fitted to a flying body main body and traveling with a propulsion part inclined in an advancing direction is used for inspecting a deteriorated tunnel, bridge, ceiling or wall outdoors.
SOLUTION: A flying body 1 is characterized in that a friction force between a wheel 10 and a surface is increased by increasing a contact area between a wheel 10 and the surface on which the wheel travels and increasing the pressing force of the wheel 10 to the surface. A resin member 12 or 14 having bubbles is provided in the outer periphery of the wheel 10 to increase the contact area between the wheel and the surface. In addition, a magnet 18 is provided between the outer periphery of the wheel 10 and the resin member 12 or 14. Further, the wheels 10 are rotatably provided at both ends of an axle 20 via elastic members 22. The wheel 10 is opened into a truncated chevron shape or the like by the elastic member 22 to be pressed to the surface of a wall 50 or the like, and can travel on the surface in an inclined manner.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

従来、車輪の無い推進器(プロペラ駆動装置やジェット型推進装置など)をもつ飛行体(以下、飛行体本体)がある。これに対して、発明者らは、非特許文献1にて、図10(a)に示す飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または車輪の進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、飛行体本体の主たる進行方向である車輪の進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、車軸に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪とを備えた飛行体を開示した。これにより、墜落等による飛行体本体の損傷を防ぎ、車輪を回転して移動することにより、限られたバッテリー容量の中で、移動時間および移動距離を増すことができることを提案した。図10(b)は、図10(a)の側面から見たA視の車輪を示す。
この飛行体の用途として老朽化したトンネルや橋梁の天井や壁などの検査に適用できる。即ち、飛行体にカメラや接触センサ等の検査機器を搭載して、トンネルや橋梁の表面の撮影等のデータ収集を行うことができる。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、陸上走行可能な回転する車輪付の飛行体、即ち、飛行体の飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または車輪の進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、飛行体本体の主たる進行方向である車輪の進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、車軸に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪とを備えた飛行体に関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
飛行体本体の主たる進行方向に垂直となるように取り付けた車軸と、
前記飛行体本体の中心に配置した1個の推進部または前記主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部と、
前記車軸に回転可能で前記飛行体本体を立体的に包み込む車輪と、
を備えた飛行体において、
前記車輪の外周に、気泡を有する樹脂部材を有し、
前記車輪と走行する面との接触面積を増すこと、または前記車輪の前記面への押圧力を増やすことにより、
前記車輪と前記面との摩擦力を大きくし、
静止摩擦係数が0.60以上0.93以下であって、横風を受けても、前記横風に対抗して安定を保つことができることを特徴とする飛行体。

【請求項2】
 
前記静止摩擦係数が0.60以上0.93以下に代えて0.70以上0.93以下であることを特徴とする請求項1に記載する飛行体

【請求項3】
 
前記車軸の両端に、弾性部材を介して前記車輪を回転可能に備え、前記車輪が前記面に傾斜して走行することを特徴とする請求項1または2に記載する飛行体
IPC(International Patent Classification)
Drawing

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JP2014261428thum.jpg
State of application right Registered
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