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SELF-TRAVELING TYPE MOVEMENT DEVICE commons

Patent code P150012011
File No. P2013-235182
Posted date Jun 11, 2015
Application number P2013-235182
Publication number P2015-093619A
Patent number P6195301
Date of filing Nov 13, 2013
Date of publication of application May 18, 2015
Date of registration Aug 25, 2017
Inventor
  • (In Japanese)江上 正
  • (In Japanese)長島 祥
  • (In Japanese)長内 亜里紗
Applicant
  • (In Japanese)学校法人神奈川大学
Title SELF-TRAVELING TYPE MOVEMENT DEVICE commons
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-traveling type movement device, easy in maintaining the direction of a travel body in the target direction, even if a passage member such as a wire rope is fixedly arranged.
SOLUTION: The self-traveling type movement device comprises a travel body 2 for traveling along a wire rope 100 in a rotatable state around a central axis Oz in the longitudinal direction of the wire rope 100, flywheels 11A and 11B arranged on the travel body, wheel driving motors 12A and 12B for rotating the flywheels around a wheel central axis Ox of the flywheels and flywheel attitude changing means for changing an attitude of the flywheels so as to rotate the wheel central axis around a predetermined rotational axis Oy of extending in the direction for crossing with a virtual plane of including the axis Oz and the wheel central axis Ox according to a predetermined attitude changing command.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

自走式の移動装置としては、例えば、特許文献1に開示されている昇降装置などが挙げられる。自走式移動装置は、例えば、人や物を収容する籠体を鉛直方向に沿って又は鉛直方向に対して傾斜した方向に沿って移動させるエレベータ(昇降装置)、ロープウェイ、ケーブルカー、ゴンドラリフトなどに利用される。一般に、エレベータ等の移動装置としては、籠体には移動用の駆動装置を設けず、籠体を支持するロープ(ワイヤー)等の経路部材を駆動させることで籠体を移動させるロープ式(トラクション式)のものが広く利用されている。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、ワイヤロープやベルトなどの細長い経路部材に沿って、鉛直方向、水平方向又はこれらの方向に傾斜する傾斜方向へ移動する自走式移動装置に関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
細長い経路部材に沿って移動する自走式移動装置において、
所定の走行体回転軸を中心に回転可能な状態で前記経路部材に沿って走行する走行体と、
前記走行体上に配置されるフライホイールと、
前記フライホイールのホイール中心軸回りで該フライホイールを自転させるフライホイール駆動手段と、
所定の姿勢変更命令に従って、前記走行体回転軸及び前記ホイール中心軸を含む仮想平面と交差する方向へ延びる所定の回動軸を中心に該ホイール中心軸が回動するように、前記フライホイールの姿勢を変更させるフライホイール姿勢変更手段とを有することを特徴とする自走式移動装置。

【請求項2】
 
請求項1の自走式移動装置において、
前記走行体は、前記経路部材の長手方向中心軸を前記走行体回転軸とし、該経路部材の長手方向中心軸回りを回転可能な状態で該経路部材に沿って走行することを特徴とする自走式移動装置。

【請求項3】
 
請求項2の自走式移動装置において、
前記経路部材は、断面が略円形状の部材であることを特徴とする自走式移動装置。

【請求項4】
 
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記フライホイールは、前記ホイール中心軸が前記走行体回転軸に対して直交する方向と略平行になるように配置され、
前記フライホイール姿勢変更手段は、前記姿勢変更命令に従って、前記走行体回転軸及び前記ホイール中心軸の何れにも略直交する方向へ延びる所定の回動軸を中心に該ホイール中心軸が回動するように、前記フライホイールの姿勢を変更させることを特徴とする自走式移動装置。

【請求項5】
 
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記フライホイールは、複数配置されており、
前記フライホイール姿勢変更手段は、前記姿勢変更命令に従って、各フライホイールのホイール中心軸が連動して回動するように各フライホイールの姿勢を変更させることを特徴とする自走式移動装置。

【請求項6】
 
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記経路部材の長手方向に対して直交する方向の撮像領域を撮像可能に配置された撮像手段を有することを特徴とする自走式移動装置。
IPC(International Patent Classification)
Drawing

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JP2013235182thum.jpg
State of application right Registered
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