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TACTILE SENSOR

Patent code P150012238
File No. 2012-025
Posted date Sep 1, 2015
Application number P2012-209957
Publication number P2014-066526A
Patent number P5892549
Date of filing Sep 24, 2012
Date of publication of application Apr 17, 2014
Date of registration Mar 4, 2016
Inventor
  • (In Japanese)喜成 年泰
  • (In Japanese)立矢 宏
  • (In Japanese)吉村 史也
  • (In Japanese)高桑 匡平
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人金沢大学
Title TACTILE SENSOR
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tactile sensor capable of recognizing and analyzing the surface structure of a test object only by tracing a surface of the test object.
SOLUTION: A tactile sensor includes: a contactor contacting with a surface of a test object; rotation control means for rotationally and relatively moving the contactor and the test object surface; measurement means for measuring a coefficient of friction caused by the contact of the contactor with the test object surface; and analysis means for analyzing the surface structure of the test object on the basis of amplitude fluctuation of the friction coefficient obtained by the measurement means.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

例えば、布、織物、編物等の分野においては、糸の太さや糸密度、織り方等により、表面構造が異なり、質感が変化する。
また、紙製品、ゴム製品、樹脂製品等においても、表面の凹凸形状により質感が変化する。
これらの表面構造を定量的に認識する方法として、特許文献1にはCCDカメラを用いて被検体の表面画像を取得し、この表面画像を解析するためのシボ織物のシボ立ち性測定装置を開示する。
しかし、画像処理方法では高倍率カメラ等の専用装置が必要となるだけでなく、光源の強さや角度によっても計測条件が相異し、織物の織り構造等の解析には適用が困難である。
特許文献2は、弾性変形可能なベース部材にウイスカを装着した複数個の触覚センサーからなるセンサーユニットを開示する。
同公報に開示するセンサーユニットは比較的簡単な構成であるが、複数のセンサーを組み合せる必要があった。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は被検体の表面をなぞることで、当該被検体の表面構造を認識できる触覚センサーに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
被検体の表面に接触する接触子と、
前記接触子と被検体表面とを相対的に回転運動させる回転制御手段と、
前記接触子が被検体表面に接触することにより得られる摩擦係数の計測手段と、前記計測手段により得られた摩擦係数の振動に基づいて被検体の表面構造を解析するための解析手段とを有し、
前記解析手段は、摩擦係数の振動数のFFT解析手段又は/及び摩擦係数の変動解析手段であり、
前記摩擦係数の計測手段は弾性変形可能なプレート状のベース部材と、当該ベース部材に取り付けた接触子とを有し、前記接触子の先端が被検体の表面をなぞることで生じるベース部材の歪みに基づいて計測するものであることを特徴とする触覚センサー。

【請求項2】
 
請求項1記載の触覚センサーを用いた被検体の表面の凹凸構造の認別及び解析方法。
IPC(International Patent Classification)
Drawing

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JP2012209957thum.jpg
State of application right Registered
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