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OPERATION SUPPORT DEVICE

Patent code P150012349
Posted date Oct 8, 2015
Application number P2013-267443
Publication number P2014-166321A
Patent number P6086440
Date of filing Dec 25, 2013
Date of publication of application Sep 11, 2014
Date of registration Feb 10, 2017
Priority data
  • P2013-017392 (Jan 31, 2013) JP
Inventor
  • (In Japanese)佐藤 和也
  • (In Japanese)青▲崎▼ 史哉
  • (In Japanese)藤瀬 想太郎
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人佐賀大学
Title OPERATION SUPPORT DEVICE
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an operation support device capable of allowing a user to enjoy the convenience of a portable terminal device by moving the portable terminal device to a position where the user can easily operate the portable terminal device when the user wants to operate the device.
SOLUTION: The operation support device includes: a robot arm 30 for holding a portable telephone 20 to be used by a user; a radio communication unit for receiving event information indicating the generation of an event such as the incoming of a call and the incoming of a mail by a radio signal; and an arm control unit for controlling the action of the robot arm 30. The arm control unit operates the robot arm 30 in accordance with the event information from the portable terminal 20 and allows the portable telephone 20 to be positioned within the operation range of the user from a standby position. The robot arm 30 includes: a base link 31; a base end drive part 32 for axially turning the base link 31; a holding part 36 for holding the portable telephone 20; an intermediate link 34 for moving the holding part 36; and an intermediate joint part 33 for turning the intermediate link 34.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

障害者等は、普段の生活にも支障が生じることがある。家庭での作業において、ロボットアームを使用して、作業を支援する装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。

特許文献1の「ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボットアームの制御装置を有するロボット、ロボットアームの制御プログラム、集積電子回路」には、ロボットアームを使用して、重たい鍋などの器具を人と協働して運搬するロボットシステムや、鍋の中の具材をかき混ぜる作業、又は、キッチンの作業台の汚れをふき取る作業を行うロボットシステムが記載されている。
このロボットシステムは、動作するロボットアームを停止した際に、人が邪魔にならない位置に簡単にロボットアームを退避させることができ、さらに、退避させた際に人が誤って柔らかい素材をつぶすこと又は熱湯などを落下させる危険性のない、安全で簡単に操作できるロボット制御を可能とするものである。

健常者だけでなく、障害者等にとっても携帯電話は利便性が高い。しかし、障害者等にとって、携帯電話が遠くに置いてあった場合には、着信時に携帯電話を取りに行って着信操作するのは困難である。このようなときに、着信を知らせると共に、携帯電話を運んでくれるロボットが知られている(例えば、特許文献2参照)。

特許文献2の「ロボットコミュニケーションシステム」には、携帯電話とロボット装置とがIrDA(Infrared Data Association)規格等の赤外線通信機能やブルートゥース(Bluetooth)(登録商標)規格等の無線通信機能を用いて通信を行って諸動作を行わせるためのアクションコマンドデータ並びにメッセージデータの送受信を行うことが記載されている。

また、携帯電話を使用してロボットを操作するものが知られている(例えば、特許文献3,4参照)。
特許文献3の「無線通信システム、携帯電話機用プログラム、ロボット装置、並びに、ロボット装置用プログラム」には、携帯電話機からロボット装置に対して、ロボット装置における処理の制御を行うための信号又はデータを供給することが記載されている。

特許文献4の「聴導ロボット」には、携帯電話への電話・メール等の着信など、通知すべきイベントの発生を検知したときに、ライトからフラッシュのような閃光を発し、その通知内容を文字表示板に表示し、更に、自走用車輪駆動部を駆動して視聴障害者の傍まで自走させることが記載されている。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、身体障害者や被介護者、被支援者など、他からの援助が必要な利用者(以下、障害者等と称す。)が携帯端末装置を操作するときに援助する操作支援装置に関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
利用者が使用する携帯電話であり、無線通信する機能を有する携帯電話を保持するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御するアーム制御部と
前記携帯電話にて前記利用者の操作を要求するイベントが発生したときに、前記携帯電話から送信された無線信号をイベント情報として受信して前記アーム制御部へ通知する無線通信部とを備え、
前記携帯電話が電話着信をイベント情報として送信したときに、前記アーム制御部が、前記無線通信部からの電話着信を示すイベント情報に応じて、前記ロボットアームを動作させて、前記ロボットアームに保持された前記携帯電話を、前記利用者の側方に位置させた初期状態から、前記利用者が前記携帯電話へのオフフック操作する前方となる位置まで移動させることを特徴とする操作支援装置。

【請求項2】
 
前記利用者が前記携帯電話を操作することを前記アーム制御部へ通知するための操作部を備え、
前記アーム制御部は、前記操作部からの通知に応じて、前記ロボットアームに保持された前記携帯電話を、前記初期状態から前記利用者の前方に位置させる請求項1記載の操作支援装置。

【請求項3】
 
前記ロボットアームは、
前記利用者の身長方向に沿って延びるベースリンクと、
前記ベースリンクの長さ方向に沿った軸線を中心にして、前記ベースリンクを軸回転させる基端駆動部と、
前記携帯電話を保持する保持部と、
前記ベースリンクの回動に伴って前記保持部を移動させる中間リンクと、
前記中間リンクを前記ベースリンク側に倒伏した状態から前記ベースリンクに対して起立する方向に回動する中間関節部とを、少なくとも備えている請求項1または2記載の操作支援装置。

【請求項4】
 
前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記ベースリンク側に倒伏した状態である初期状態であり、
前記アーム制御部は、前記中間関節部により、前記初期状態から、前記中間関節部より先部を前記ベースリンクに対して起立した状態に、前記中間関節部を中心に回動させた後に、前記基端駆動部により前記ベースリンクの長さ方向に沿った軸線を中心にして前記ベースリンクを軸回転させて、前記保持部に保持された前記携帯電話を、前記利用者の前方に位置させる請求項3記載の操作支援装置。

【請求項5】
 
前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記利用者の前方に沿った方向を回動範囲として、前記ベースリンクから回動する請求項4記載の操作支援装置。

【請求項6】
 
前記中間リンクの先端で、前記保持部の傾斜角度を位置決めする先端関節部を備えた請求項2から5のいずれかの項に記載の操作支援装置。

【請求項7】
 
前記ロボットアームは、
前記利用者の側方となる位置から前方に沿って延びるベースリンクと、
前記携帯電話を保持する保持部と、
前記ベースリンクの先端部にて、前記携帯電話の表示画面を上方に向けた状態に前記保持部が保持する前記携帯電話を、前記利用者の前方へ、前記保持部を水平に回動させて位置させる中間関節部とを備えた請求項1記載の操作支援装置。

【請求項8】
 
前記ベースリンクは、鞘部材と、前記鞘部材に差し込まれた棹部材とから形成されている請求項7記載の操作支援装置。

【請求項9】
 
前記ロボットアームは、前記携帯電話の表示画面が横向きの状態が初期状態であり、
記鞘部材と前記棹部材とが延びた状態で、前記ベースリンクの長さ方向に沿った軸線を中心として、前記保持部によって保持された前記携帯電話の表示画面が上方へ向くように、前記ベースリンクを90度軸回転させると、前記アーム制御部は、前記携帯電話を前記利用者の前方に位置させために、前記ベースリンクの先端部の前記中間関節部に、前記保持部が水平に90度回動するよう指示する請求項8記載の操作支援装置。

【請求項10】
 
前記初期状態のときに、前記携帯電話の長さ方向が前記利用者の前方に沿った方向に向いており、
前記ロボットアームは、前記携帯電話の表示画面が上方へ向いた状態で、前記中間関節部により前記保持部が水平に回動され、前記携帯電話が前記利用者の前方に位置して、前記携帯電話の長さ方向が前記利用者の側方に沿った方向へ向くと、前記保持部を90度回動させて、前記携帯電話の表示画面に表示される文字や画像が利用者に向いた適正方向にする先端関節部を備えた請求項9記載の操作支援装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2013267443thum.jpg
State of application right Registered
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